| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的意义和背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究的现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外双足机器人的研究概况 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 双足机器人步态规划的研究概况 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 双足教育机器人模块化结构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 模块化设计的基本方法及模块划分原则 | 第17-20页 |
| 2.2.1 模块化设计的基本方法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 双足教育机器人的使用环境 | 第18-19页 |
| 2.2.3 双足教育机器人模块设计原则 | 第19页 |
| 2.2.4 双足教育机器人模块的划分 | 第19-20页 |
| 2.3 教育机器人结构件中所涉及的板厚、孔间距和孔径的确定 | 第20-21页 |
| 2.3.1 本体材料选择 | 第20页 |
| 2.3.2 板厚与孔间距 | 第20-21页 |
| 2.3.3 孔径 | 第21页 |
| 2.4 双足教育机器人模块化设计 | 第21-26页 |
| 2.4.1 双足教育机器人模块划分 | 第21-24页 |
| 2.4.2 总体尺寸 | 第24-25页 |
| 2.4.3 双足机器人自由度的确定 | 第25-26页 |
| 2.5 双足教育机器人控制系统设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 电机选型 | 第26-27页 |
| 2.5.2 舵机结构和控制原理 | 第27页 |
| 2.5.3 双足教育机器人控制系统硬件设计 | 第27-28页 |
| 2.6 双足教育机器人整体结构及模块化设计应用 | 第28-32页 |
| 2.6.1 双足教育机器人整体结构 | 第28-29页 |
| 2.6.2 双足教育机器人模块扩展举例 | 第29-32页 |
| 2.7 小结 | 第32-33页 |
| 3 双足机器人运动学建模 | 第33-40页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 双足机器人运动学建模 | 第33-35页 |
| 3.3 双足机器人运动学计算 | 第35-39页 |
| 3.3.1 前向运动模型 | 第35-38页 |
| 3.3.2 侧向运动模型 | 第38-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 4 双足机器人步态规划及步行仿真 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 步态的稳定性研究 | 第40-44页 |
| 4.2.1 双足机器人步态的分类 | 第40-41页 |
| 4.2.2 稳定性判据 | 第41-43页 |
| 4.2.3 ZMP坐标的计算 | 第43-44页 |
| 4.3 步态规划方法 | 第44-51页 |
| 4.3.1 步态规划相关概念 | 第44-45页 |
| 4.3.2 约束条件研究 | 第45-47页 |
| 4.3.3 关键姿态步态规划方法 | 第47-51页 |
| 4.4 步态仿真 | 第51-55页 |
| 4.4.1 仿真软件的选择 | 第51-52页 |
| 4.4.2 步行仿真 | 第52-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-56页 |
| 5 仿真结果分析及实验 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第56-61页 |
| 5.3 实体样机试验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结及创新 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 个人简介 | 第68-69页 |
| 导师简介 | 第69-70页 |
| 获得成果目录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |