基于并联机构的汽车覆盖件冲压线上下料机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 上下料机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外上下料机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内上下料机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机构研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 国外并联机构研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.2 国内并联机构研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第21-22页 |
| 2 上下料机器人方案设计 | 第22-37页 |
| 2.1 覆盖件工艺分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 覆盖件及主要冲压设备 | 第22-23页 |
| 2.1.2 覆盖件工艺流程分析 | 第23-25页 |
| 2.2 构型选型设计 | 第25-35页 |
| 2.2.1 螺旋理论简介 | 第25-26页 |
| 2.2.2 二自由度平移机构综合构型 | 第26-31页 |
| 2.2.3 1R2T三自由度机构综合构型 | 第31-34页 |
| 2.2.4 机构选型 | 第34-35页 |
| 2.3 方案模型设计 | 第35-36页 |
| 2.3.1 建模环境简介 | 第35页 |
| 2.3.2 三维实体建模 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 并联机构运动学分析 | 第37-45页 |
| 3.1 布局及坐标系 | 第37-38页 |
| 3.2 机器人机构位置逆解 | 第38-39页 |
| 3.3 机器人机构位置正解 | 第39-42页 |
| 3.4 机器人工作空间分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 性能指标分析及结构参数优化 | 第45-59页 |
| 4.1 雅克比矩阵 | 第46-48页 |
| 4.1.1 速度雅克比矩阵简介 | 第46页 |
| 4.1.2 速度雅克比矩阵推导 | 第46-48页 |
| 4.2 灵巧度性能指标分析 | 第48-49页 |
| 4.2.1 灵巧度性能指标定义 | 第48页 |
| 4.2.2 机构参数对灵巧度影响 | 第48-49页 |
| 4.3 有效工作空间性能指标分析 | 第49-52页 |
| 4.3.1 有效工作空间性能指标定义 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机构参数对有效工作空间性能指标的影响 | 第50-52页 |
| 4.4 静力学性能指标分析 | 第52-57页 |
| 4.4.1 虚功原理及力雅克比矩阵 | 第52页 |
| 4.4.2 承载能力性能指标定义 | 第52-54页 |
| 4.4.3 机构参数对承载能力的影响 | 第54-55页 |
| 4.4.4 承载能力稳定性指标定义 | 第55-56页 |
| 4.4.5 机构参数对承载能力稳定性的影响 | 第56-57页 |
| 4.5 结构参数优化 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 轨迹规划与仿真 | 第59-84页 |
| 5.1 上下料轨迹描述及规划 | 第59-67页 |
| 5.1.1 轨迹描述及函数 | 第59-65页 |
| 5.1.2 关键点及轨迹规划 | 第65页 |
| 5.1.3 机器人各杆长变量样条插值 | 第65-67页 |
| 5.2 规划轨迹仿真分析 | 第67-82页 |
| 5.2.1 虚拟样机技术简介 | 第67页 |
| 5.2.2 虚拟样机仿真建模 | 第67-75页 |
| 5.2.3 规划轨迹仿真 | 第75-81页 |
| 5.2.4 仿真结果分析 | 第81-82页 |
| 5.3 轨迹误差分析 | 第82-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
