| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 相对定向定位及其相关技术 | 第16-19页 |
| 1.2.2 绝对定向定位及其相关技术 | 第19-23页 |
| 1.3 论文研究动机与内容 | 第23-24页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 运动学建模与感知系统 | 第26-42页 |
| 2.1 轮式机器人概述与运动学模型 | 第26-32页 |
| 2.2 传感器概述与数学模型 | 第32-41页 |
| 2.2.1 旋转编码器 | 第35-37页 |
| 2.2.2 陀螺仪 | 第37-38页 |
| 2.2.3 罗盘 | 第38-39页 |
| 2.2.4 加速度计 | 第39-40页 |
| 2.2.5 基于信标的定位系统 | 第40-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于地形分类的自适应里程计 | 第42-60页 |
| 3.1 特征提取 | 第42-50页 |
| 3.1.1 振动信号特征提取 | 第42-46页 |
| 3.1.2 图像特征提取 | 第46-50页 |
| 3.2 地形分类算法 | 第50-52页 |
| 3.3 贝叶斯滤波器 | 第52-53页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-60页 |
| 第4章 可控环境下的位姿估计方法 | 第60-76页 |
| 4.1 准备工作与方法概述 | 第60-62页 |
| 4.2 区间里程计 | 第62-64页 |
| 4.3 地面视觉校正 | 第64-72页 |
| 4.3.1 地面视觉特征提取 | 第64-67页 |
| 4.3.2 机器人航向估计的校正 | 第67-69页 |
| 4.3.3 机器人位置估计的校正 | 第69-72页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 不可控环境下的位姿估计方法 | 第76-106页 |
| 5.1 航向角估计方法 | 第76-86页 |
| 5.1.1 基于陀螺仪、罗盘融合的估计方法 | 第77-81页 |
| 5.1.2 基于编码器、罗盘融合的估计方法 | 第81-86页 |
| 5.1.3 基于编码器、陀螺仪、罗盘融合的估计方法 | 第86页 |
| 5.2 位置坐标估计方法 | 第86-89页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第89-103页 |
| 5.3.1 航向角估计实验 | 第89-99页 |
| 5.3.2 基于航向角估计器与信标定位系统的融合实验 | 第99-103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-106页 |
| 第6章 总结与展望 | 第106-108页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第106-107页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 附录A 区间数学基础知识 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-122页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第122-124页 |