内外驱动兼备的球形机器人设计及性能分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·球形机器人概述 | 第7-8页 |
| ·球形机器人国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·本文的工作 | 第11-13页 |
| 第二章 内外驱动兼备的球形机器人结构设计 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·内外驱动兼备的球形机器人设计原理 | 第13-14页 |
| ·内外驱动兼备的球形机器人模型结构设计 | 第14-20页 |
| ·球形机器人模型设计 | 第14-16页 |
| ·球形机器人主要零部件结构设计 | 第16-20页 |
| ·内外驱动兼备球形机器人的配重计算 | 第20-22页 |
| ·风驱动下配重计算 | 第20-21页 |
| ·电机驱动下配重计算 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 风载荷下静平衡分析 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·风力计算 | 第23-26页 |
| ·风力的计算表达 | 第23-24页 |
| ·风力系数的确定 | 第24-25页 |
| ·相似准则的确定 | 第25-26页 |
| ·风载荷下的静平衡分析计算 | 第26-34页 |
| ·风载荷下弹性球分析模型 | 第26-28页 |
| ·球体变形前后的内部压力及静平衡方程 | 第28-30页 |
| ·球体变形方程及简化模型分析 | 第30-32页 |
| ·滑动和滚动模型分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 风载荷驱动下静平衡方程的验证 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·实验采用单片机简介 | 第35-37页 |
| ·基于单片机技术数字电压表的设计 | 第37-43页 |
| ·系统原理 | 第38页 |
| ·传感器选取及其设计电路 | 第38-39页 |
| ·运放电路设计 | 第39-40页 |
| ·显示部分的设计 | 第40-43页 |
| ·实验软件设计 | 第43-46页 |
| ·主程序设计 | 第43-44页 |
| ·AD转换子程序设计 | 第44-45页 |
| ·中断显示子程序设计 | 第45-46页 |
| ·实验结论 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 越障运动性能分析 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·风驱动的球体越障性能分析 | 第49-52页 |
| ·内部电机驱动的球体越障性能分析 | 第52-54页 |
| ·内外驱动兼备的球体越障性能分析 | 第54-55页 |
| ·越障性能分析比较 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
