室内自主机器人路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外室内自主机器人的发展动态 | 第8-10页 |
| ·国外发展动态 | 第8-9页 |
| ·国内发展动态 | 第9-10页 |
| ·论文的内容安排及主要工作 | 第10-13页 |
| 第二章 室内自主机器人的路径规划技术 | 第13-21页 |
| ·路径规划技术的基本原理 | 第13-14页 |
| ·路径规划技术的划分 | 第14-20页 |
| ·路径规划技术的分类标准 | 第14-15页 |
| ·点到点路径规划技术 | 第15-17页 |
| ·区域覆盖路径规划技术 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 区域覆盖路径规划算法 | 第21-37页 |
| ·基于地图的区域覆盖路径规划 | 第21-22页 |
| ·栅格法区域覆盖算法 | 第22-29页 |
| ·栅格法的环境地图表示 | 第22-24页 |
| ·栅格法的基本行进方式 | 第24-25页 |
| ·栅格法的死结现象与死结逃逸 | 第25页 |
| ·栅格算法的功能分析 | 第25-29页 |
| ·坐标法区域覆盖算法 | 第29-36页 |
| ·坐标算法的环境地图表示 | 第29-30页 |
| ·坐标算法的行进策略 | 第30-32页 |
| ·坐标算法的功能分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于XC888的机器人系统设计与实现 | 第37-47页 |
| ·系统的机械结构及控制系统 | 第37-38页 |
| ·系统的机械结构 | 第37页 |
| ·机器人的控制系统 | 第37-38页 |
| ·系统的硬件设计 | 第38-43页 |
| ·主控芯片XC888模块 | 第38-40页 |
| ·电机驱动模块 | 第40-41页 |
| ·传感器模块 | 第41-42页 |
| ·电源及其他模块 | 第42-43页 |
| ·系统的软件设计 | 第43-46页 |
| ·XC888集成开发环境 | 第43-44页 |
| ·控制系统软件设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 区域覆盖算法仿真与系统调试 | 第47-57页 |
| ·区域覆盖算法仿真实验 | 第47-53页 |
| ·算法仿真实验环境 | 第47-48页 |
| ·栅格算法仿真 | 第48-51页 |
| ·坐标算法仿真 | 第51-53页 |
| ·机器人系统测试与分析 | 第53-54页 |
| ·系统实验测试 | 第53-54页 |
| ·实验结论 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
