空间两自由度冗余驱动摇摆台的关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-13页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 冗余并联机构 | 第13页 |
| 1.2.2 尺度综合 | 第13-14页 |
| 1.2.3 位置正解及轨迹规划 | 第14-15页 |
| 1.2.4 刚体动力学 | 第15页 |
| 1.3 本论文所要研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学分析与尺度综合 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 概念设计 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学分析 | 第18-21页 |
| 2.4 尺度综合 | 第21-26页 |
| 2.4.1 设计变量 | 第21页 |
| 2.4.2 全域运动性能评价指标 | 第21-23页 |
| 2.4.3 机构几何约束 | 第23页 |
| 2.4.4 优化设计 | 第23-25页 |
| 2.4.5 算例 | 第25-26页 |
| 2.5 结论 | 第26-27页 |
| 第三章 位置正解及轨迹规划 | 第27-34页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 位置正解 | 第27-30页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第30-32页 |
| 3.3.1 运动描述 | 第30页 |
| 3.3.2 轨迹规划方法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 运动轨迹仿真 | 第31-32页 |
| 3.4 算例与仿真 | 第32-33页 |
| 3.4.1 算例 | 第32-33页 |
| 3.5 结论 | 第33-34页 |
| 第四章 刚体动力学分析 | 第34-49页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 运动学分析 | 第34-38页 |
| 4.2.1 位置分析 | 第35页 |
| 4.2.2 速度分析 | 第35-37页 |
| 4.2.3 加速度分析 | 第37-38页 |
| 4.3 动力学分析 | 第38-41页 |
| 4.3.1 作用力和惯性力分析 | 第38-39页 |
| 4.3.2 逆动力学方程 | 第39-41页 |
| 4.4 动力学性能评价 | 第41-43页 |
| 4.4.3 由加速度项引起的驱动力 | 第42页 |
| 4.4.4 由速度项引起的驱动力 | 第42页 |
| 4.4.5 由重力项引起的驱动力 | 第42页 |
| 4.4.6 动力学性能评价指标 | 第42-43页 |
| 4.5 仿真与算例 | 第43-47页 |
| 4.5.1 驱动力优化算例 | 第44-46页 |
| 4.5.2 动力学性能评价算例 | 第46-47页 |
| 4.6 结论 | 第47-49页 |
| 第五章 全文总结 | 第49-51页 |
| 5.1 结论 | 第49-50页 |
| (1) 概念设计方面 | 第49页 |
| (2) 运动学设计方面 | 第49页 |
| (3) 位置正解及轨迹规划方面 | 第49-50页 |
| (4) 动力学方面 | 第50页 |
| 5.2 工作展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
