| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 船舶动力定位系统的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 船舶动力定位系统简介 | 第14-16页 |
| 1.2.1 船舶动力定位系统的组成 | 第14-16页 |
| 1.2.2 船舶动力定位系统的工作流程 | 第16页 |
| 1.3 船舶动力定位系统研究的状况 | 第16-20页 |
| 1.3.1 传统的PID控制技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 线性最优控制技术 | 第17页 |
| 1.3.3 非线性控制技术 | 第17-19页 |
| 1.3.4 自适应控制技术 | 第19页 |
| 1.3.5 智能控制技术 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第20-23页 |
| 第2章 船舶动力定位控制的相关理论基础 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第23-26页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第23-25页 |
| 2.2.2 Lyapunov稳定性定理 | 第25-26页 |
| 2.3 径向基神经网络 | 第26-28页 |
| 2.4 Backstepping设计方法 | 第28-30页 |
| 2.5 自抗扰控制 | 第30-31页 |
| 2.6 滑模变结构控制的原理 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 动力定位船舶的非线性数学模型 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运动学特性方程 | 第34-36页 |
| 3.2.1 船舶运动参考坐标系 | 第34-36页 |
| 3.2.2 水面船舶的运动学特性 | 第36页 |
| 3.3 动力学特性方程 | 第36-43页 |
| 3.3.1 船体所受流体力及力矩 | 第36-37页 |
| 3.3.2 主机特性及螺旋桨推力计算模型 | 第37-40页 |
| 3.3.3 舵机特性及舵力的计算 | 第40-41页 |
| 3.3.4 船舶运动干扰力及力矩的计算 | 第41-43页 |
| 3.4 船舶动力定位三自由度数学模型 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 动力定位船舶的航向保持智能控制 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46-48页 |
| 4.2 船舶航向保持的自抗扰智能控制 | 第48-56页 |
| 4.2.1 船舶航向数学模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.2.2 线性自抗扰技术在船舶航向保持系统中的应用 | 第49-50页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第50-56页 |
| 4.3 船舶航向保持的RBF神经网络自适应控制律设计 | 第56-63页 |
| 4.3.1 问题的描述 | 第56-57页 |
| 4.3.2 控制律的设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第58-61页 |
| 4.3.4 仿真研究 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 船舶动力定位的智能自适应控制 | 第64-91页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 船舶动力定位双环滑模控制律的设计 | 第65-72页 |
| 5.2.1 问题的描述 | 第66页 |
| 5.2.2 双环滑模控制律的设计 | 第66-68页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第68页 |
| 5.2.4 仿真研究 | 第68-72页 |
| 5.3 船舶动力定位RBF神经网络自适应控制律设计 | 第72-80页 |
| 5.3.1 问题的描述 | 第73页 |
| 5.3.2 神经网络控制律的设计 | 第73-74页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第74-76页 |
| 5.3.4 仿真研究 | 第76-80页 |
| 5.4 船舶动力定位自适应输出反馈控制律设计 | 第80-89页 |
| 5.4.1 问题的描述 | 第80-81页 |
| 5.4.2 输出反馈控制律设计 | 第81-84页 |
| 5.4.3 稳定性分析 | 第84-85页 |
| 5.4.4 仿真研究 | 第85-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 船舶动力定位的推力分配优化策略 | 第91-106页 |
| 6.1 引言 | 第91-92页 |
| 6.2 推力分配问题的求解策略 | 第92页 |
| 6.3 船舶动力定位的推力分配数学模型 | 第92-94页 |
| 6.3.1 推力分配的目标函数 | 第92-93页 |
| 6.3.2 推力分配的约束条件 | 第93页 |
| 6.3.3 推力分配的数学模型 | 第93-94页 |
| 6.4 动态单目标非线性约束优化粒子群算法 | 第94-99页 |
| 6.4.1 动态单目标优化问题转化成许多静态优化问题 | 第95页 |
| 6.4.2 PSO的数学模型 | 第95-96页 |
| 6.4.3 改进的惯性因子 | 第96页 |
| 6.4.4 改进的比较准则 | 第96-97页 |
| 6.4.5 新的扰动算子 | 第97-98页 |
| 6.4.6 算法流程 | 第98页 |
| 6.4.7 算法分析 | 第98-99页 |
| 6.5 仿真研究 | 第99-105页 |
| 6.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 作者简介 | 第120页 |
