浮式平台模拟实验台运动控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 前言 | 第8-15页 |
| 1.1 课题提出及研究的目的意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 海上平台 | 第8-9页 |
| 1.2.2 深海海洋平台模型试验技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 六自由度并联冗余平台简介 | 第11-13页 |
| 1.3.1 六自由度运动系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.3.2 六自由度并联平台的应用领域 | 第12-13页 |
| 1.4 研究目标及研究内容、拟解决的关键问题 | 第13-15页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第13页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 运动学分析 | 第15-24页 |
| 2.1 运动学反解 | 第17-22页 |
| 2.2 运动学正解 | 第22-23页 |
| 2.3 机构自由度计算 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统硬件 | 第24-36页 |
| 3.1 上位机 | 第24-25页 |
| 3.2 主控系统芯片 | 第25-26页 |
| 3.3 从控系统芯片 | 第26-27页 |
| 3.4 输入输出模块 | 第27-30页 |
| 3.4.1 输入模块 | 第27-28页 |
| 3.4.2 输出模块 | 第28-30页 |
| 3.5 反馈环节 | 第30-31页 |
| 3.6 通信系统 | 第31-33页 |
| 3.6.1 主控与上位机通信 | 第32-33页 |
| 3.6.2 主控与从控的通信 | 第33页 |
| 3.7 步进电机与驱动器 | 第33-36页 |
| 3.7.1 电机的选择 | 第33-34页 |
| 3.7.2 驱动器的选择 | 第34-36页 |
| 第四章 控制软件 | 第36-47页 |
| 4.1 上位机软件 | 第36-37页 |
| 4.2 主控板软件 | 第37-43页 |
| 4.2.1 应用层程序 | 第37-39页 |
| 4.2.2 物理层程序 | 第39-40页 |
| 4.2.3 主控板与上位机的串中通信 | 第40-42页 |
| 4.2.4 主控板与从控板通信 | 第42-43页 |
| 4.3 从控系统软件 | 第43-47页 |
| 4.3.1 方波输出 | 第44-45页 |
| 4.3.2 编码器信号的采集 | 第45-47页 |
| 第五章 实验测试 | 第47-58页 |
| 5.1 单个电机实验 | 第47-50页 |
| 5.2 平台运动实验 | 第50-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 附录 A PID 调节子程序 | 第63-64页 |
| 附录 B 运动学反解程序 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
