自主导航移动机器人的设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人技术综述 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人运动学模型与导航 | 第14-36页 |
| 2.1 机器人驱动轮类型 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第15-22页 |
| 2.2.1 一般参数两轮差动机器人运动学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.2 一般参数三全向轮机器人运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 想几何参数机器人模型及其偏差模型 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人定位的实现 | 第22-24页 |
| 2.3.1 编码器定位 | 第22-24页 |
| 2.3.2 陀螺仪与编码器综合定位 | 第24页 |
| 2.4 编码器定位模型偏差标定 | 第24-27页 |
| 2.4.1 两轮差动机器人模型偏差标定 | 第25-26页 |
| 2.4.2 三全向轮机器人模型偏差标定 | 第26-27页 |
| 2.5 机器人导航的实现 | 第27-34页 |
| 2.5.1 定点圆弧轨迹导航 | 第28-29页 |
| 2.5.2 定点直线轨迹导航 | 第29-30页 |
| 2.5.3 连续曲线轨迹导航 | 第30-31页 |
| 2.5.4 自主运动导航综合设计 | 第31-34页 |
| 2.6 机器人理想模型及其偏差模型仿真实验 | 第34-36页 |
| 2.6.1 两轮差动机器人模型仿真实验 | 第34页 |
| 2.6.2 三全向轮机器人模型仿真实验 | 第34-36页 |
| 第3章 三全向轮机器人硬件平台 | 第36-43页 |
| 3.1 机器人机械结构 | 第36页 |
| 3.2 机器人电子硬件 | 第36-42页 |
| 3.2.1 电源板 | 第37-38页 |
| 3.2.2 主控板、接口板及子板 | 第38-40页 |
| 3.2.3 动力电机驱动器 | 第40-41页 |
| 3.2.4 定位传感器采集板 | 第41页 |
| 3.2.5 其它传感器装置 | 第41-42页 |
| 3.3 传感器布局架构 | 第42-43页 |
| 第4章 传感器数据采集与初步处理 | 第43-55页 |
| 4.1 编码器数据采集与处理 | 第43-44页 |
| 4.2 陀螺仪数据采集与处理 | 第44-52页 |
| 4.2.1 ADXRS453通信格式与命令格式 | 第45-46页 |
| 4.2.2 STM32采集ADXRS453数据 | 第46-49页 |
| 4.2.3 陀螺仪静态原始数据分析与滤波方法比较 | 第49-52页 |
| 4.3 电子罗盘的数据采集与处理 | 第52-53页 |
| 4.4 其他传感器数据采集与处理 | 第53页 |
| 4.5 相关传感器数据融合 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人软件架构与实现 | 第55-64页 |
| 5.1 软件架构 | 第55-57页 |
| 5.2 文件结构 | 第57-58页 |
| 5.3 软件系统实现 | 第58-64页 |
| 5.3.1 任务结构体的设计 | 第58-59页 |
| 5.3.2 Topic数据的访问机制 | 第59-61页 |
| 5.3.3 结点数据类型设计 | 第61页 |
| 5.3.4 并行程序运行 | 第61-64页 |
| 第6章 机器人平台标定与实验 | 第64-69页 |
| 6.1 机器人平台相关参数标定 | 第64-65页 |
| 6.2 定点直线轨迹跟踪实验 | 第65-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 7.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 7.2 课题后期工作展望 | 第70页 |
| 7.3 移动机器人研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
