| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 薄板焊接的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 电弧信号传感器的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.3 信号处理的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 智能控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 基于旋转电弧TIG焊的薄板焊接系统平台搭建 | 第19-31页 |
| 2.1 基于旋转电弧TIG焊的薄板焊缝跟踪系统总体结构图 | 第19-20页 |
| 2.2 基于旋转电弧TIG焊薄板焊缝跟踪系统的硬件平台搭建 | 第20-27页 |
| 2.2.1 焊接系统 | 第20-23页 |
| 2.2.2 信号采集处理系统 | 第23-26页 |
| 2.2.3 控制执行子系统 | 第26-27页 |
| 2.3 基于旋转电弧TIG焊的薄板焊缝跟踪系统的软件构成 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 焊缝跟踪系统的信号处理及偏差提取 | 第31-44页 |
| 3.1 V形坡口扫描过程及信号滤波方向的分析 | 第31-32页 |
| 3.1.1 扫描过程分析 | 第31-32页 |
| 3.1.2 滤波方向分析 | 第32页 |
| 3.2 TIG焊接系统的电弧电压信号处理方法 | 第32-38页 |
| 3.2.1 中值滤波法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 均值滤波法 | 第34-36页 |
| 3.2.3 TIG焊接系统的旋转电压信号滤波过程 | 第36-37页 |
| 3.2.4 TIG焊接系统滤波效果试验验证 | 第37-38页 |
| 3.3 偏差提取 | 第38-42页 |
| 3.3.1 区间积分法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 特征谐波法 | 第39-41页 |
| 3.3.3 焊缝偏差分析 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 模糊PID控制器设计 | 第44-58页 |
| 4.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.2 焊枪高度控制 | 第45页 |
| 4.3 横向滑块的控制器的设计 | 第45-56页 |
| 4.3.1 PID控制器设计及试验 | 第46-49页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计及试验 | 第49-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于旋转电弧TIG焊的薄板焊缝跟踪实验 | 第58-63页 |
| 5.1 TIG焊特性分析 | 第58-59页 |
| 5.2 TIG焊接工艺 | 第59-61页 |
| 5.3 薄板TIG焊焊缝跟踪实验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
