家禽屠宰净膛智能机械手触觉系统的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 家禽屠宰净膛技术研究现状和发展历程 | 第9-13页 |
| 1.1.1 国内家禽屠宰企业的现状 | 第9页 |
| 1.1.2 国外掏膛技术的发展 | 第9-11页 |
| 1.1.3 国内掏膛技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.4 机械手在工业上的应用现状 | 第12-13页 |
| 1.2 国内家禽屠宰净膛技术研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 取内脏原理的研究 | 第15页 |
| 1.4 课题研究内容与技术路线 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 家禽内脏生物力学试验 | 第18-27页 |
| 2.1 试验意义 | 第18页 |
| 2.2 材料与方法 | 第18-20页 |
| 2.2.1 试验材料 | 第18-19页 |
| 2.2.2 试验仪器 | 第19页 |
| 2.2.3 试验方法 | 第19-20页 |
| 2.3 试验结果与分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 不同等级鸡肝的压缩特性试验 | 第20-23页 |
| 2.3.2 新鲜肝脏与解冻肝脏剪切特性试验 | 第23-24页 |
| 2.3.3 脾和胆的压缩试验 | 第24-25页 |
| 2.3.4 同等级肝脏不同压缩距离下的压缩特性 | 第25-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 3 触觉系统的硬件设计 | 第27-36页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第27页 |
| 3.2 机械手 | 第27-29页 |
| 3.2.1 机械手臂的选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 机械手爪机 | 第28-29页 |
| 3.3 舵机 | 第29-30页 |
| 3.3.1 技术参数 | 第29页 |
| 3.3.2 舵机的控制模式 | 第29-30页 |
| 3.4 薄膜压力传感器 | 第30-31页 |
| 3.4.1 压阻式薄膜压力传感器原理与应用 | 第30-31页 |
| 3.5 数据采集模块 | 第31-32页 |
| 3.6 输出控制模块的设计 | 第32-35页 |
| 3.6.1 STM32微控制器 | 第32-33页 |
| 3.6.2 光电耦合器 | 第33-34页 |
| 3.6.3 输出控制 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 触觉系统的软件设计 | 第36-43页 |
| 4.1 软件简介 | 第36-37页 |
| 4.2 触觉系统软件前面板的设计 | 第37-39页 |
| 4.3 触觉系统软件后面板设计 | 第39-42页 |
| 4.4 舵机的控制程序 | 第42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 家禽屠宰净膛智能机械手触觉系统测试 | 第43-48页 |
| 5.1 试验材料与实验方法 | 第43-45页 |
| 5.1.1 试验材料 | 第43-44页 |
| 5.1.2 试验方法 | 第44-45页 |
| 5.2 实验结果 | 第45-47页 |
| 5.3 小结 | 第47-48页 |
| 6 总结与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 总结 | 第48-49页 |
| 6.2 展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-56页 |
| 附录 | 第56-60页 |
| 研究生期间所获科研成果 | 第56-57页 |
| PWM 信号的部分程序 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
