| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 并联机器人的发展概述 | 第10-14页 |
| 1.3 机器人在汽车行业中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 并联机器人控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 研究目的与研究意义 | 第18页 |
| 1.5.1 课题研究目的 | 第18页 |
| 1.5.2 课题研究意义 | 第18页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 三平动并联机器人运动学与工作空间分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三平动并联机器人运动学建模 | 第20-26页 |
| 2.2.1 3-UPU并联机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 3-UPU并联机器人运动学建模 | 第21-26页 |
| 2.3 三平动并联机构工作空间分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 机器人工作空间 | 第26页 |
| 2.3.2 极限边界搜索法工作空间分析 | 第26-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 三平动并联机器人动力学分析与轨迹规划 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人动力学模型 | 第34-39页 |
| 3.2.1 并联机构的速度、加速度关系 | 第34-37页 |
| 3.2.2 Lagrange动力学理论基础 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机器人动力学模型的基本性质 | 第38-39页 |
| 3.3 基于第二类拉格朗日法建立并联机构动力学模型 | 第39-44页 |
| 3.3.1 并联机构的动能 | 第39-41页 |
| 3.3.2 并联机构的势能 | 第41-43页 |
| 3.3.3 并联机构动力学显式标准式 | 第43-44页 |
| 3.4 三平动并联机构轨迹规划 | 第44-45页 |
| 3.5 算例分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 三平动并联机器人建模与控制系统设计 | 第49-72页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于SimMechanics工具箱的三平动并联机器人建模 | 第49-58页 |
| 4.2.1 MATLAB的SimMechanics工具箱及插件的安装与使用 | 第49-53页 |
| 4.2.2 三平动并联机器人的SimMechanics模型 | 第53-58页 |
| 4.3 基于传统控制方案的运动学仿真 | 第58-60页 |
| 4.4 三平动并联机器人先进控制算法设计 | 第60-66页 |
| 4.4.1 并联机构的摩擦模型 | 第61-62页 |
| 4.4.2 稳定性理论 | 第62-63页 |
| 4.4.3 机器人鲁棒PI控制 | 第63-64页 |
| 4.4.4 稳定性分析 | 第64页 |
| 4.4.5 机器人遗传算法 | 第64-66页 |
| 4.5 基于动力学方程的MATLAB仿真 | 第66-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 三平动并联机器人控制系统的硬件设计 | 第72-81页 |
| 5.1 引言 | 第72-73页 |
| 5.2 三平动并联机构电动杠选型 | 第73-78页 |
| 5.2.1 滚珠丝杠与伺服电机选型 | 第73-76页 |
| 5.2.2 伺服驱动系统数学模型 | 第76-78页 |
| 5.3 三平动并联机构的控制器选型 | 第78-80页 |
| 5.3.1 工业运动控制器概述 | 第78-79页 |
| 5.3.2 泰道IMAC400运动控制器 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第89-90页 |
