六自由度并联平台的建模与仿真研究
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 六自由度并联平台简介及应用 | 第8-12页 |
| 1.2.1 六自由度并联平台简介 | 第8-9页 |
| 1.2.2 六自由度并联平台应用 | 第9-12页 |
| 1.3 六自由度并联平台的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 六自由度并联平台运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 刚体的位姿描述 | 第17-20页 |
| 2.1.1 刚体的位置 | 第17-18页 |
| 2.1.2 刚体的姿态 | 第18-20页 |
| 2.2 齐次坐标变换及变换矩阵 | 第20-22页 |
| 2.3 平台位姿逆解分析 | 第22-25页 |
| 2.4 平台位姿正解分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动学动态建模与仿真分析 | 第29-41页 |
| 3.1 Matlab/Simulink简介 | 第29-30页 |
| 3.2 位姿反解的Simulink仿真模型 | 第30-33页 |
| 3.2.1 上平台参考轨迹生成模块 | 第30-31页 |
| 3.2.2 铰点位置矩阵模块 | 第31页 |
| 3.2.3 旋转矩阵模块 | 第31-32页 |
| 3.2.4 驱动杆伸缩量计算模块 | 第32-33页 |
| 3.3 位姿正解的Simulink仿真模型 | 第33-36页 |
| 3.3.1 初始位姿与期望位姿 | 第34-35页 |
| 3.3.2 雅可比矩阵模块 | 第35页 |
| 3.3.3 f函数与QR solver模块 | 第35页 |
| 3.3.4 精度判断模块 | 第35-36页 |
| 3.4 正反解解算验证 | 第36-39页 |
| 3.4.1 单个解解算验证 | 第36-37页 |
| 3.4.2 实时解算验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 六自由度并联平台物理建模 | 第41-57页 |
| 4.1 SimMechanics软件及建模介绍 | 第41-46页 |
| 4.1.1 SimMechanics软件简介 | 第41-45页 |
| 4.1.2 SimMechanics建模过程 | 第45-46页 |
| 4.2 结构分析 | 第46-47页 |
| 4.3 平台物理模型的建立 | 第47-55页 |
| 4.3.1 平台整体模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 必要的SimMechanics模块 | 第48页 |
| 4.3.3 上、下平台模块 | 第48-50页 |
| 4.3.4 驱动杆模块 | 第50-52页 |
| 4.3.5 3D视图查看 | 第52-54页 |
| 4.3.6 模型封装与参数化 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 平台物理模型的联合仿真与实验分析 | 第57-75页 |
| 5.1 联合仿真技术 | 第57-58页 |
| 5.2 建立联合仿真系统 | 第58-60页 |
| 5.3 联合仿真试验分析 | 第60-72页 |
| 5.3.1 平移运动实验分析 | 第60-65页 |
| 5.3.2 旋转运动实验分析 | 第65-70页 |
| 5.3.3 组合运动实验分析 | 第70-72页 |
| 5.3.4 联合仿真结果分析 | 第72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
