| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第14-21页 |
| 1.3.1 非线性系统观测器研究概况 | 第14-18页 |
| 1.3.2 基于观测器的柔性机械臂控制设计研究概况 | 第18-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 非线性系统观测器设计的相关理论基础 | 第23-35页 |
| 2.1 非线性系统观测器简介 | 第23-25页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第25-27页 |
| 2.3 非线性观测器设计理论 | 第27-30页 |
| 2.4 线性矩阵不等式简介 | 第30页 |
| 2.5 相关定义及基本引理 | 第30-32页 |
| 2.6 柔性机械臂状态空间模型简介 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 Lipschitz非线性奇异系统H_∞观测器设计 | 第35-45页 |
| 3.1 系统描述和预备知识 | 第35-36页 |
| 3.2 非线性H_∞观测器设计 | 第36-42页 |
| 3.3 数值仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 单边Lipschitz非线性奇异系统观测器设计及应用 | 第45-55页 |
| 4.1 系统描述和预备知识 | 第45-46页 |
| 4.2 全维观测器设计 | 第46-49页 |
| 4.3 降维观测器设计 | 第49-52页 |
| 4.4 在柔性机械臂系统中的应用 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于观测器的柔性机械臂控制器设计 | 第55-65页 |
| 5.1 系统描述和预备知识 | 第55页 |
| 5.2 基于观测器的控制器设计 | 第55-61页 |
| 5.3 仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 研究总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
