基于二维码识别的自动泊车机器人定位导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外泊车机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 移动机器人定位导航技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4 论文研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 2 泊车机器人系统总体方案设计 | 第22-35页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2 泊车机器人定位导航方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3 泊车机器人结构设计及运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.4 泊车机器人控制系统设计 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于二维码识别的机器人全局定位 | 第35-52页 |
| 3.1 二维码识别方法概述 | 第35-38页 |
| 3.2 基于二维码识别的机器人全局定位 | 第38-47页 |
| 3.3 基于陀螺仪及编码器的辅助定位 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 泊车机器人路径规划算法研究 | 第52-68页 |
| 4.1 环境地图的建立 | 第52-53页 |
| 4.2 基于A*算法的全局路径规划 | 第53-59页 |
| 4.3 基于人工势场法的局部路径规划 | 第59-64页 |
| 4.4 A*算法及人工势场法混合路径规划 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 泊车机器人定位与导航实验验证 | 第68-79页 |
| 5.1 实验平台介绍及性能测试 | 第68-73页 |
| 5.2 基于二维码识别的机器人定位实验 | 第73-75页 |
| 5.3 基于二维码定位的机器人导航实验 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文研究内容总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
