四自由度关节机械臂运动仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 运动学理论研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 动力学理论研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 虚拟样机技术研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 轨迹规划及算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 机械臂运动学分析 | 第17-36页 |
| 2.1 机械臂运动学概述 | 第17页 |
| 2.2 机械臂正运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 运动学方程的D-H表示法 | 第17-20页 |
| 2.2.2 正运动学方程的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 机械臂逆运动学 | 第21-24页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第24-27页 |
| 2.4.1 仿真模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 正运动学仿真验证 | 第25-26页 |
| 2.4.3 逆运动学仿真验证 | 第26-27页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第27-33页 |
| 2.5.1 工作空间的定义 | 第27页 |
| 2.5.2 确定工作空间的方法 | 第27-28页 |
| 2.5.3 机械臂工作空间仿真 | 第28-33页 |
| 2.6 机械臂灵活度分析 | 第33-35页 |
| 2.6.1 引言 | 第33页 |
| 2.6.2 灵活度静力学性能指标 | 第33-34页 |
| 2.6.3 机械臂工作空间灵活性分析 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械臂动力学分析 | 第36-54页 |
| 3.1 机械臂动力学概述 | 第36-37页 |
| 3.2 机械臂动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学法 | 第37-40页 |
| 3.2.2 机械臂动力学建模 | 第40-43页 |
| 3.3 动力学仿真 | 第43-52页 |
| 3.3.1 虚拟样机技术简介 | 第43-44页 |
| 3.3.2 建模仿真环境 | 第44-45页 |
| 3.3.3 机械臂实体建模及导入 | 第45-47页 |
| 3.3.4 机械臂ADAMS动力学仿真 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 机械臂工作路径轨迹规划 | 第54-72页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第54-55页 |
| 4.2 轨迹规划研究的问题 | 第55页 |
| 4.3 轨迹规划的基本原理 | 第55-56页 |
| 4.4 作业路径规划 | 第56-59页 |
| 4.4.1 作业路径描述 | 第56-59页 |
| 4.4.2 插值点的建立 | 第59页 |
| 4.5 轨迹的插值计算 | 第59-66页 |
| 4.5.1 定时直线插补 | 第60页 |
| 4.5.2 直线插补算法 | 第60-61页 |
| 4.5.3 赋值计算 | 第61-66页 |
| 4.6 多项式插值与仿真 | 第66-70页 |
| 4.6.1 过中间点三次多项式插值规划法 | 第66-67页 |
| 4.6.2 水平轨迹多项式插值 | 第67-69页 |
| 4.6.3 竖直轨迹多项式插值 | 第69-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 5.1 总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
