| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 四轮轮毂电机电动汽车国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14页 |
| 1.3 课题相关技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 路面识别研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 驱动防滑控制方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 四轮轮毂电机电动汽车整车结构及车身稳定性研究 | 第18-24页 |
| 2.1 四轮轮毂电机电动整车结构 | 第18-20页 |
| 2.1.1 整车控制器 | 第19页 |
| 2.1.2 轮毂电机驱动控制系统 | 第19-20页 |
| 2.2 车辆稳定性控制性能研究 | 第20-22页 |
| 2.2.1 车辆稳定性规范 | 第20-21页 |
| 2.2.2 影响车辆稳定性因素研究 | 第21-22页 |
| 2.3 四轮轮毂电机电动汽车基本控制结构 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四轮轮毂电机电动汽车车速控制策略研究 | 第24-42页 |
| 3.1 四轮轮毂电机电动汽车总体架构 | 第24-25页 |
| 3.2 四轮轮毂电机电动汽车数学模型研究 | 第25-28页 |
| 3.2.1 参考坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.2.2 模型假设 | 第26页 |
| 3.2.3 车体动力学模型 | 第26-27页 |
| 3.2.4 车轮动力学模型 | 第27-28页 |
| 3.2.5 轮胎模型 | 第28页 |
| 3.3 四轮轮毂电机电动汽车车速控制策略研究 | 第28-29页 |
| 3.4 四轮轮毂电机电动汽车车速控制策略仿真 | 第29-40页 |
| 3.4.1 单一路面工况下仿真分析 | 第30-35页 |
| 3.4.2 对接路面工况下仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4.3 对开路面工况下仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于路面识别的四轮轮毂电机电动汽车驱动防滑控制策略设计 | 第42-51页 |
| 4.1 路面识别算法 | 第42-46页 |
| 4.1.1 车轮滑移率计算 | 第42-43页 |
| 4.1.2 车轮利用附着系数计算 | 第43页 |
| 4.1.3 标准路面曲线u-s的获得 | 第43-45页 |
| 4.1.4 标准路面权重系数计算 | 第45-46页 |
| 4.1.5 车轮最佳滑移率计算 | 第46页 |
| 4.2 车轮驱动防滑控制 | 第46-48页 |
| 4.2.1 车轮状态判断 | 第46页 |
| 4.2.2 车轮期望转速计算 | 第46-47页 |
| 4.2.3 车轮转速控制 | 第47-48页 |
| 4.2.4 电机指令转矩计算 | 第48页 |
| 4.3 整车力矩分配 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 四轮轮毂电机电动汽车驱动防滑控制策略仿真 | 第51-70页 |
| 5.1 路面识别仿真验证 | 第51-55页 |
| 5.1.1 低附着路面仿真验证 | 第51-52页 |
| 5.1.2 中等附着路面仿真验证 | 第52-53页 |
| 5.1.3 高等附着路面仿真验证 | 第53-55页 |
| 5.2 基于路面识别的驱动防滑控制策略仿真分析 | 第55-61页 |
| 5.2.1 单一路面工况下仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.2.2 对接路面工况下仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.2.3 对开路面工况下仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.3 驱动防滑控制策略和车速控制策略对比仿真分析 | 第61-69页 |
| 5.3.1 单一路面工况下仿真对比分析 | 第61-64页 |
| 5.3.2 对接路面工况下仿真对比分析 | 第64-66页 |
| 5.3.3 对开路面工况下仿真对比分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第77-78页 |
