| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究目标、内容及方案 | 第13-15页 |
| 1.2.1 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第14页 |
| 1.2.3 研究方案 | 第14-15页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 无人车跟随控制研究综述 | 第17-23页 |
| 2.1 研究现状 | 第17-20页 |
| 2.1.1 无人车纵向跟随控制 | 第17-18页 |
| 2.1.2 无人车横向运动控制 | 第18-19页 |
| 2.1.3 无人车横纵向跟随控制 | 第19-20页 |
| 2.2 考虑复杂工况的无人车跟随控制 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于领航跟随法的两无人车领航跟随模型建立 | 第23-31页 |
| 3.1 领航跟随法 | 第23-24页 |
| 3.1.1 定义 | 第23-24页 |
| 3.1.2 特点 | 第24页 |
| 3.2 两无人车领航跟随模型建立 | 第24-30页 |
| 3.2.1 模型建立 | 第24-29页 |
| 3.2.2 时变相对距离 | 第29页 |
| 3.2.3 时变相对角度 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 两无人车跟随行驶的线性反馈控制器设计与仿真 | 第31-53页 |
| 4.1 前提条件设定 | 第31页 |
| 4.2 线性反馈控制器 | 第31-32页 |
| 4.2.1 线性反馈控制算法原理 | 第31-32页 |
| 4.2.2 线性反馈控制器设计 | 第32页 |
| 4.3 理论证明 | 第32-35页 |
| 4.3.1 李雅普诺夫第二法 | 第32-33页 |
| 4.3.2 稳定性证明 | 第33-35页 |
| 4.4 仿真验证 | 第35-52页 |
| 4.4.1 理想环境下Matlab/Simulink仿真验证 | 第35-42页 |
| 4.4.2 加入白噪声Matlab/Simulink仿真验证 | 第42-45页 |
| 4.4.3 加入扰动Matlab/Simulink仿真验证 | 第45-49页 |
| 4.4.4 加入白噪声和扰动Matlab/Simulink仿真验证 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 两无人车跟随行驶的滑模控制器设计与仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 滑模控制器 | 第53-57页 |
| 5.1.1 滑模控制算法原理 | 第53-55页 |
| 5.1.2 滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| 5.2 理论证明 | 第57-58页 |
| 5.3 仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.3.1 加入白噪声和扰动Matlab/Simulink仿真验证 | 第58-60页 |
| 5.3.2 与线性反馈控制器效果对比 | 第60-61页 |
| 5.4 基于低通滤波器的滑模控制器设计 | 第61-66页 |
| 5.4.1 低通滤波器原理 | 第62页 |
| 5.4.2 基于低通滤波器的滑模控制器设计及理论证明 | 第62-63页 |
| 5.4.3 Matlab/Simulink仿真验证与对比 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 两无人车跟随行驶的鲁棒控制器设计与仿真 | 第67-75页 |
| 6.1 鲁棒控制器 | 第67-69页 |
| 6.1.1 鲁棒控制算法原理 | 第67-68页 |
| 6.1.2 鲁棒控制器设计 | 第68-69页 |
| 6.2 理论证明 | 第69-71页 |
| 6.3 仿真验证 | 第71-74页 |
| 6.3.1 加入白噪声和扰动Matlab/Simulink仿真验证 | 第71-73页 |
| 6.3.2 与滤波后的滑模控制器效果对比 | 第73-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
