双足人形机器人多目标步态规划的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·双足人形机器人的研究现状与背景 | 第12-15页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内的双足机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·双足人形机器人步态规划方法的研究 | 第15-17页 |
| ·基于动力学分析的步态规划方法 | 第15页 |
| ·基于人体运动捕捉的步态规划方法 | 第15-16页 |
| ·基于优化的步态规划方法 | 第16页 |
| ·基于被动步行的步态生成方法 | 第16页 |
| ·基于CPG 的步态规划方法 | 第16-17页 |
| ·本文的组织与安排 | 第17-18页 |
| 第二章 双足人形机器人结构分析与运动学建模 | 第18-27页 |
| ·Robonova-1 型机器人结构分析 | 第18-20页 |
| ·Robonova-1 型机器人概述 | 第18页 |
| ·Robonova-1 型机器人本体结构分析 | 第18-20页 |
| ·双足人形机器人运动学建模 | 第20-26页 |
| ·坐标系的定义 | 第20页 |
| ·双足人形机器人结构模型 | 第20-23页 |
| ·运动学建模 | 第23-26页 |
| ·正运动学建模 | 第23-25页 |
| ·逆运动学建模 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双足人形机器人步态轨迹的参数化设计 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·双足人形机器人步态规划与参数化设计 | 第27-40页 |
| ·步行动作顺序的规划 | 第27-29页 |
| ·插值方法的选择 | 第29-31页 |
| ·步态的参数化设计 | 第31-33页 |
| ·带有参数的步态轨迹规划 | 第33-40页 |
| ·起步阶段的步态规划 | 第33-34页 |
| ·周期行走阶段的步态规划 | 第34-38页 |
| ·止步阶段的步态规划 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于多目标的双足人形机器人步态参数优化 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·多目标优化 | 第41-43页 |
| ·问题描述 | 第43-44页 |
| ·优化与实现方法 | 第44-48页 |
| ·步态参数的约束条件 | 第44-45页 |
| ·目标评价函数的设计 | 第45-48页 |
| ·稳定性目标评价函数 | 第45-48页 |
| ·能耗目标评价函数 | 第48页 |
| ·步行速度目标评价函数 | 第48页 |
| ·算法实现与实验分析 | 第48-54页 |
| ·算法描述 | 第48-49页 |
| ·实验分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55页 |
| ·未来工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-61页 |
