基于分布式视觉的飞行器位姿估计与路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 分布式视觉系统研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 飞行器路径规划技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容及基本框架 | 第12-14页 |
| 第2章 分布式视觉系统的设计与实现 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 分布式视觉系统硬件结构设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 硬件结构 | 第15-17页 |
| 2.2.2 分布式视觉系统组成方式 | 第17-18页 |
| 2.3 分布式视觉系统软件结构设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 软件结构 | 第18-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于颜色空间的目标识别与检测 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 图像预处理 | 第24-28页 |
| 3.2.1 图像分割 | 第24-25页 |
| 3.2.2 基于形态学的图像处理 | 第25-28页 |
| 3.3 目标识别与检测 | 第28-36页 |
| 3.3.1 投影算法 | 第28-31页 |
| 3.3.2 基于OpenCV轮廓树 | 第31-34页 |
| 3.3.3 算法选择 | 第34-36页 |
| 3.4 中值滤波 | 第36页 |
| 3.5 算法流程和结果 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 飞行器三维姿态与位置估计 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 飞行器位置估计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 摄像机简单成像模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 坐标变换模型 | 第40-42页 |
| 4.2.3 双目测距系统模型 | 第42-43页 |
| 4.2.4 双目测距模型成像范围 | 第43-44页 |
| 4.2.5 双目测距模型精度分析 | 第44-45页 |
| 4.3 飞行器三维姿态估计 | 第45-47页 |
| 4.4 基于OpenGL模型演示 | 第47-49页 |
| 4.4.1 OpenGL绘图流程 | 第47-48页 |
| 4.4.2 OpenGL模拟演示 | 第48-49页 |
| 4.5 进程间通讯 | 第49-51页 |
| 4.5.1 创建邮槽 | 第49-50页 |
| 4.5.2 进程通信的实现 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于分布式视觉系统的飞行器全局路径规划 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 泰森多边形 | 第52-54页 |
| 5.3 快速探索随机树 | 第54-57页 |
| 5.4 基于RRT算法飞行器路径规划的实现 | 第57-61页 |
| 5.4.1 约束权值 | 第58-60页 |
| 5.4.2 返回路径坐标 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
