基于视觉伺服的机械臂系统及控制方法研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 概述 | 第17页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 | 第18-28页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第28-29页 |
| 2 机械臂控制系统硬件平台设计 | 第29-45页 |
| 2.1 机械臂平台整体结构 | 第29页 |
| 2.2 机械手的结构设计及控制设计 | 第29-39页 |
| 2.3 机械臂系统基座的设计 | 第39-40页 |
| 2.4 机械臂和视觉传感器的选择 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 3 UR5机械臂系统软件平台设计 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 基于计算机视觉的视觉系统的研究 | 第45-56页 |
| 3.3 机械臂操作系统的研究 | 第56-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 面向机械臂工作空间的自适应神经网络算法研究 | 第61-79页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 UR5机械臂运动学分析 | 第61-68页 |
| 4.3 机械臂的神经网络建模 | 第68-74页 |
| 4.4 基于神经网络算法的机械臂控制仿真试验 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 5 机械臂系统试验 | 第79-92页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 视觉反馈系统的信号处理 | 第79-81页 |
| 5.3 机械手模型创建和配置 | 第81-85页 |
| 5.4 机械臂系统试验和结果分析 | 第85-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 6 全文总结 | 第92-94页 |
| 6.1 论文的研究成果 | 第92页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第92-93页 |
| 6.3 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 作者简历 | 第100-102页 |
| 学位论文数据集 | 第102页 |
