| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 弹上舵机研究现状及趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 组合式舵机伺服系统概况 | 第11-13页 |
| 1.4 论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 系统方案设计与仿真 | 第15-36页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统部分性能指标 | 第15页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第15-17页 |
| 2.4 舵机设计方案 | 第17-18页 |
| 2.5 驱动设计方案 | 第18-23页 |
| 2.5.1 功率驱动拓扑结构 | 第18-20页 |
| 2.5.2 调速方式 | 第20-21页 |
| 2.5.3 换向方式 | 第21-23页 |
| 2.6 控制器设计方案 | 第23-28页 |
| 2.6.1 组合式舵机控制策略 | 第24-25页 |
| 2.6.2 无刷直流电机数学模型 | 第25-27页 |
| 2.6.3 闭环控制策略设计 | 第27-28页 |
| 2.7 基于MATLAB/Simulink的舵机系统仿真 | 第28-35页 |
| 2.7.1 单通道舵机控制系统仿真模型 | 第29页 |
| 2.7.2 控制器模型 | 第29-30页 |
| 2.7.3 换向逻辑模型 | 第30-32页 |
| 2.7.4 试验仿真结果 | 第32-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 组合式舵机控制器硬件设计 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 系统总体硬件结构设计 | 第36-37页 |
| 3.3 控制单元设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 DSP控制器电路设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 CPLD控制器电路设计 | 第39-40页 |
| 3.4 驱动单元设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 信号隔离电路设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 驱动芯片电路设计 | 第41-43页 |
| 3.5 信号采集单元设计 | 第43-48页 |
| 3.5.1 电流采集电路设计 | 第44-45页 |
| 3.5.2 位置采集电路设计 | 第45-48页 |
| 3.6 通讯单元设计 | 第48-49页 |
| 3.7 电源单元设计 | 第49-53页 |
| 3.7.1 电源滤波电路 | 第49-50页 |
| 3.7.2 电源管理电路 | 第50-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 组合式舵机控制器软件设计 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 系统软件总体设计 | 第54-55页 |
| 4.3 DSP程序设计 | 第55-63页 |
| 4.3.1 信息采集模块程序设计 | 第56-60页 |
| 4.3.2 控制模块程序设计 | 第60-61页 |
| 4.3.3 通讯模块程序设计 | 第61-63页 |
| 4.4 CPLD程序设计 | 第63-67页 |
| 4.4.1 运行状态解算模块程序设计 | 第64-65页 |
| 4.4.2 输出信号解算模块程序设计 | 第65-67页 |
| 4.4.3 故障保护模块程序设计 | 第67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验结果与数据分析 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第68-69页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第69-78页 |
| 5.3.1 数据通讯及校验测试 | 第69-70页 |
| 5.3.2 电流检测及保护逻辑测试 | 第70-71页 |
| 5.3.3 霍尔检测及转速解调逻辑测试 | 第71-72页 |
| 5.3.4 SPI通讯及位置角度检测测试 | 第72-73页 |
| 5.3.5 动态性能测试 | 第73-76页 |
| 5.3.6 其它性能测试 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第87页 |