| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外机器人切削加工研究情况 | 第14-22页 |
| 1.2.1 机器人切削系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机器人切削模型 | 第16-18页 |
| 1.2.3 机器人切削轨迹规划 | 第18-20页 |
| 1.2.4 机器人切削力控制技术 | 第20-22页 |
| 1.3 本文研究内容及结构 | 第22-26页 |
| 1.3.1 课题研究的提出 | 第22-23页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.3 文章结构 | 第24-26页 |
| 第二章 机器人切削系统刚度模型 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 机器人切削系统刚度组成 | 第27-32页 |
| 2.2.1 机器人传动系统刚度 | 第27-31页 |
| 2.2.2 切削工具刚度和传感器刚度 | 第31-32页 |
| 2.3 机器人切削系统刚度仿真 | 第32-43页 |
| 2.3.1 三自由度直角坐标机器人刚度仿真 | 第32-35页 |
| 2.3.2 六自由度关节机器人切削系统刚度模型 | 第35-38页 |
| 2.3.3 六自由度关节机器人刚度仿真 | 第38-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 机器人切削动力学模型 | 第44-56页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 传统切削模型 | 第44-46页 |
| 3.3 机器人切削变形产生过程分析 | 第46-48页 |
| 3.4 机器人切削动力学模型 | 第48-52页 |
| 3.4.1 机器人切削动力学分析 | 第48-51页 |
| 3.4.2 机器人切削振动分析 | 第51-52页 |
| 3.5 机器人切削仿真 | 第52-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机器人切削轨迹规划 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4.2.1 笛卡尔空间和关节空间轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4.2.2 轨迹规划约束条件 | 第58页 |
| 4.3 机器人切削轨迹规划及约束条件 | 第58-64页 |
| 4.3.1 B样条曲线 | 第58-59页 |
| 4.3.2 B样条曲线轨迹插补规划 | 第59-60页 |
| 4.3.3 基于速度的插补点位置约束公式 | 第60-61页 |
| 4.3.4 基于切削变形的速度约束 | 第61-62页 |
| 4.3.5 基于切削振动的速度约束 | 第62-63页 |
| 4.3.6 基于变形和振动的插补点规划约束 | 第63-64页 |
| 4.4 机器人切削轨迹优化仿真 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人切削力控制模型 | 第66-94页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 基于进给速度的机器人切削力控制模型 | 第67-68页 |
| 5.3 机器人切削力控制器设计 | 第68-92页 |
| 5.3.1 机器人PID切削力控制器 | 第68-69页 |
| 5.3.2 基于模糊规则的PID切削力控制 | 第69-76页 |
| 5.3.3 基于模糊滑模的切削力控制器设计 | 第76-82页 |
| 5.3.4 基于粒子群的PD切削力控制器设计 | 第82-88页 |
| 5.3.5 基于滑模迭代的切削力控制 | 第88-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第六章 机器人切削实验 | 第94-127页 |
| 6.1 引言 | 第94页 |
| 6.2 机器人切削实验平台 | 第94-98页 |
| 6.2.1 三自由度直角坐标机器人切削实验平台 | 第95-96页 |
| 6.2.2 安川机器人切削系统 | 第96-98页 |
| 6.3 机器人切削系统刚度辨识实验 | 第98-103页 |
| 6.3.1 三自由度直角坐标机器人切削系统刚度辨识 | 第98-99页 |
| 6.3.2 安川机器人切削系统刚度辨识实验 | 第99-103页 |
| 6.4 机器人切削基础实验 | 第103-112页 |
| 6.4.1 进给速度和角度对稳定切削阶段切削力的影响 | 第103-109页 |
| 6.4.2 进给速度对刀具切入工件过程切削力的影响 | 第109-111页 |
| 6.4.3 切入角度变化对刀具切入工件过程切削力的影响 | 第111-112页 |
| 6.5 机器人切削轨迹规划实验 | 第112-114页 |
| 6.6 机器人切削力控制实验 | 第114-123页 |
| 6.6.1 基于模糊PID的切削力控制实验 | 第114页 |
| 6.6.2 开环切削控制 | 第114-115页 |
| 6.6.3 PID控制切削实验 | 第115-116页 |
| 6.6.4 模糊PID控制切削实验 | 第116-117页 |
| 6.6.5 基于模糊滑模的切削力控制实验 | 第117-119页 |
| 6.6.6 基于粒子群算法的PD切削力控制实验 | 第119-122页 |
| 6.6.7 基于自适应滑模迭代的切削力PD控制实验 | 第122-123页 |
| 6.7 切削质量检测 | 第123-126页 |
| 6.8 本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-130页 |
| 1 主要工作 | 第127-128页 |
| 2 创新点 | 第128-129页 |
| 3 研究展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-143页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 附件 | 第146页 |
