| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 课题提出背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 人机交互技术的研究概况 | 第15-18页 |
| 1.3 仿人智能人机交互技术的研究概况 | 第18-25页 |
| 1.4 当前仿人智能人机交互研究工作中存在的问题 | 第25-27页 |
| 1.4.1 人机交互技术研究中存在的问题 | 第25-26页 |
| 1.4.2 基于仿人智能的人机交互研究中存在的问题 | 第26-27页 |
| 1.5 本文研究内容及主要贡献 | 第27-28页 |
| 1.6 本文的组织结构 | 第28-31页 |
| 第二章 仿人智能人机交互系统的仿人行为建模 | 第31-39页 |
| 2.1 仿人智能人机交互系统设计 | 第31-34页 |
| 2.1.1 系统设计目标 | 第31-32页 |
| 2.1.2 系统设计内容 | 第32-34页 |
| 2.2 肌肉训练行为模型（Muscle Training Behavior Model，MTBM） | 第34-35页 |
| 2.2.1 肌肉记忆 | 第34-35页 |
| 2.2.2 记忆响应 | 第35页 |
| 2.3 预接触环境检测行为模型（Pre-touching Surrounding Detecting Behavior Model，PTSDBM） | 第35-37页 |
| 2.4 双手协作行为模型（Dual Hands Cooperation Behavior Model，DHCBM） | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 仿人智能人机交互系统的用户手势指令优化 | 第39-52页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 基于MTBM的训练响应人机交互 | 第40-42页 |
| 3.3 基于MTBM的用户手势操作指令训练 | 第42-47页 |
| 3.3.1 用户手势操作有效指令 | 第42页 |
| 3.3.2 用户手势操作核心意图 | 第42-47页 |
| 3.4 基于MTBM的记忆响应人机交互 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小节 | 第51-52页 |
| 第四章 仿人智能人机交互系统的机器人运动检测 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 人机交互系统机器人信息提取 | 第52-54页 |
| 4.2.1 基于深度感知传感器的机器人信息提取 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于深度感知传感器的三维位置定位 | 第54页 |
| 4.3 基于PTSDBM的人机交互机器人预接触信息检测 | 第54-62页 |
| 4.3.1 人机交互预接触工作域 | 第55页 |
| 4.3.2 人机交互无遮挡时预接触信息检测 | 第55-59页 |
| 4.3.3 人机交互有遮挡时预接触信息检测 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 仿人智能人机交互系统的多机械臂协作控制 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63-65页 |
| 5.2 多机械臂协作系统动力学模型建立 | 第65-67页 |
| 5.2.1 多机械臂动力学 | 第65-66页 |
| 5.2.2 多机械臂协作操作物体动力学 | 第66-67页 |
| 5.3 基于DHCBM的集中主从意图控制 | 第67-69页 |
| 5.4 基于DHCBM的多机械臂闭环约束控制 | 第69-75页 |
| 5.4.1 多机械臂协作闭环约束特征标记 | 第70-72页 |
| 5.4.2 多机械臂协作闭环约束模型 | 第72-73页 |
| 5.4.3 多机械臂协作闭环约束相对位置校正 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 仿人智能人机交互系统实验 | 第76-103页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 仿人智能人机交互系统的设计 | 第76-80页 |
| 6.3 仿人智能人机交互系统实验与分析 | 第80-102页 |
| 6.3.1 实验方案 | 第80-81页 |
| 6.3.2 基于MTBM的用户手势操作指令优化的实验 | 第81-89页 |
| 6.3.3 基于PTSDBM的机器人预接触信息检测实验 | 第89-94页 |
| 6.3.4 基于DHCBM的人机交互多机器人协作实验 | 第94-102页 |
| 6.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 总结与展望 | 第103-106页 |
| 参考文献 | 第106-117页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 附件 | 第119页 |
