| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 曲面数字化测量分类 | 第12-15页 |
| 1.2.1 接触式测量与非接触式测量方法的优缺点比较 | 第13-14页 |
| 1.2.2 逆向工程技术的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 点云数据处理理论基础 | 第15-18页 |
| 1.3.1 点云数据分类 | 第15页 |
| 1.3.2 点云的拼合注册 | 第15-16页 |
| 1.3.3 噪音点处理 | 第16-17页 |
| 1.3.4 平滑滤波 | 第17页 |
| 1.3.5 数据精简 | 第17-18页 |
| 1.4 曲面重构的基本原理 | 第18-22页 |
| 1.4.1 Bezier曲线与曲面 | 第18-20页 |
| 1.4.2 B样条曲线与曲面 | 第20页 |
| 1.4.3 非均匀有理B样条(NURBS)方法 | 第20-21页 |
| 1.4.4 腕关节扫描逆向加工的实验方法 | 第21-22页 |
| 1.5 本课题研究意义及内容 | 第22-24页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第22页 |
| 1.5.2 课题研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 腕关节样件扫描逆向建模 | 第24-58页 |
| 2.1 腕关节样件点云数据采集 | 第24-31页 |
| 2.1.1 扫描仪镜头校准 | 第24-26页 |
| 2.1.2 扫描系统标定 | 第26页 |
| 2.1.3 扫描前期准备工作 | 第26-27页 |
| 2.1.4 关节零件扫描 | 第27-31页 |
| 2.2 腕关节点云数据处理 | 第31-34页 |
| 2.2.1 杂点去除 | 第31页 |
| 2.2.2 数据拼接 | 第31-32页 |
| 2.2.3 腕关节点云数据异常点处理 | 第32-33页 |
| 2.2.4 腕关节点云数据精简 | 第33页 |
| 2.2.5 封装腕关节点云数据 | 第33-34页 |
| 2.3 工业机器人腕关节模型重构 | 第34-41页 |
| 2.3.1 正向建模方式重构腕关节模型 | 第34-37页 |
| 2.3.2 快速拟合方式重构腕关节模型 | 第37-41页 |
| 2.4 腕关节重构模型检测 | 第41-57页 |
| 2.4.1 Geomagic Control X曲面质量评价软件应用 | 第42页 |
| 2.4.2 正向建模方式关节模型检测 | 第42-49页 |
| 2.4.3 快速拟合建模方式腕关节模型检测 | 第49-56页 |
| 2.4.4 两种建模方式模型质量比对 | 第56-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 腕关节加工中心铣削精度分布实验研究 | 第58-76页 |
| 3.1 基于Powermill的工业机器人腕关节曲面数控自动编程 | 第58-70页 |
| 3.1.1 腕关节圆柱形底部编程 | 第60-62页 |
| 3.1.2 腕关节主身曲面编程加工 | 第62-67页 |
| 3.1.3 后置处理 | 第67-70页 |
| 3.2 实验项目与实验装置 | 第70-74页 |
| 3.2.1 加工实验方案设计 | 第70-72页 |
| 3.2.2 腕关节零部件主身面曲面偏差检测实验方案设计 | 第72-73页 |
| 3.2.3 腕关节表面质量检测实验方案设计 | 第73-74页 |
| 3.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 腕关节零部件切削步距参数化实验结果分析 | 第76-82页 |
| 4.1 确定优化参数 | 第76页 |
| 4.2 腕关节零部件加工部位及加工使用刀具 | 第76-77页 |
| 4.3 侧向步距对切削实验影响 | 第77-80页 |
| 4.3.1 侧向步距对腕关节主身面表面粗糙度的影响 | 第77-78页 |
| 4.3.2 侧向步距对腕关节零部件主身面加工精度的影响 | 第78-79页 |
| 4.3.3 侧向步距对加工时间的影响 | 第79-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 结论 | 第82-83页 |
| 5.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
