舰载六自由度稳定平台控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ASTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 稳定控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 传感器信号处理 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 传感器模块及数据接收 | 第16-19页 |
| 2.2.1 传感器 | 第16-18页 |
| 2.2.2 数据预处理 | 第18-19页 |
| 2.3 传感器信号滤波研究 | 第19-23页 |
| 2.3.1 一阶滞后滤波 | 第19页 |
| 2.3.2 滑动加权平均值滤波 | 第19-21页 |
| 2.3.4 FIR滤波 | 第21-23页 |
| 2.4 信号预测 | 第23-25页 |
| 2.4.1 最小二乘法拟合 | 第23-24页 |
| 2.4.2 最小二乘法拟合预测应用 | 第24-25页 |
| 2.5 加速度积分 | 第25-29页 |
| 2.5.1 加速度信号的数值积分 | 第25-26页 |
| 2.5.2 直流分量处理 | 第26-27页 |
| 2.5.3 数值积分 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 稳定平台控制策略研究 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 舰载六自由度稳定平台动力学分析 | 第31-42页 |
| 3.2.1 稳定平台的位置分析 | 第32-35页 |
| 3.2.2 稳定平台的速度分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 稳定平台的加速度分析 | 第37-38页 |
| 3.2.4 稳定平台的动力学分析 | 第38-42页 |
| 3.3 PID控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.3.1 普通PID控制器 | 第42-44页 |
| 3.3.2 前馈PID控制器 | 第44页 |
| 3.4 稳定平台控制模型分析 | 第44-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 稳定平台控制系统搭建 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 电气控制系统结构 | 第51-54页 |
| 4.3 运动控制系统结构 | 第54-55页 |
| 4.4 基于西门子运动控制程序开发 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 稳定平台实验设计与分析 | 第59-78页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 运动模拟实验 | 第60-68页 |
| 5.3 稳定平台运动跟随实验 | 第68-77页 |
| 5.3.1 稳定平台运动跟随Simulink仿真 | 第69-74页 |
| 5.3.2 稳定平台单轴跟随 | 第74-76页 |
| 5.3.3 稳定平台多轴跟随 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
