| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 MEMS惯性系统发展状况 | 第15-19页 |
| 1.2.1 MEMS惯性传感器发展状况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 MEMS微惯性系统国内外发展状况 | 第16-17页 |
| 1.2.3 微惯性测姿系统机载应用状况 | 第17-19页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第19页 |
| 1.4 论文的研究内容和组织结构 | 第19-22页 |
| 第二章 MEMS惯性器件误差模型与辨识方法研究 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 坐标系定义及相互转换关系 | 第22-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标系转换关系 | 第23页 |
| 2.3 试验系统的组成 | 第23-24页 |
| 2.3.1 MEMS微航姿系统组成 | 第23页 |
| 2.3.2 MEMS惯性测量单元组成 | 第23-24页 |
| 2.4 MEMS惯性器件误差模型研究 | 第24-26页 |
| 2.4.1 MEMS惯性器件测量原理分析 | 第24页 |
| 2.4.2 MEMS惯性器件误差模型分析 | 第24-25页 |
| 2.4.3 MEMS惯性器件性能长期跟踪分析 | 第25-26页 |
| 2.5 MEMS惯性器件误差辨识研究 | 第26-30页 |
| 2.5.1 MEMS惯性器件随机误差FFT频谱分析 | 第26-27页 |
| 2.5.2 MEMS惯性器件随机误差Allan方差分析 | 第27-29页 |
| 2.5.3 MEMS惯性器件确定性误差补偿方法分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于BP神经网络的MEMS陀螺误差在线补偿方法研究 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 主子惯导数据传输时间延迟分析与补偿 | 第31-33页 |
| 3.2.1 主子惯导数据传输时间延迟影响分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 主子惯导数据传输时间延迟补偿算法设计 | 第33页 |
| 3.3 BP神经网络模型及算法研究 | 第33-35页 |
| 3.3.1 BP神经网络基本结构及原理分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 BP神经网络改进算法研究 | 第34-35页 |
| 3.4 基于改进BP神经网络的陀螺误差估计算法研究 | 第35-40页 |
| 3.4.1 基于改进BP神经网络算法设计 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于改进BP神经网络的MEMS陀螺误差算法设计 | 第36-37页 |
| 3.4.3 基于飞行数据的陀螺误差补偿修正算法仿真验证 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 MEMS加速度计运动加速度估计及振动噪声抑制技术研究 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于大气数据的加速度计运动加速度估计方法研究 | 第41-47页 |
| 4.2.1 微惯性测姿系统机动条件姿态误差增大机理分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 基于大气数据的机体运动加速度估计方法研究 | 第42-43页 |
| 4.2.3 基于非线性跟踪微分器的获取加速度研究 | 第43-46页 |
| 4.2.4 大气数据辅助姿态解算算法设计 | 第46-47页 |
| 4.3 基于奇异谱分解的加速度计振动噪声抑制技术研究 | 第47-51页 |
| 4.3.1 MEMS加速度计振动条件下输出特性分析 | 第47-49页 |
| 4.3.2 MEMS加速度计奇异谱分解 | 第49-51页 |
| 4.4 基于扩展卡尔曼滤波器的姿态算法研究 | 第51-53页 |
| 4.4.1 基于高斯-牛顿法的观测量分析 | 第51页 |
| 4.4.2 基于大气辅助的扩展卡尔曼滤波器的设计 | 第51-53页 |
| 4.5 仿真验证与分析 | 第53-57页 |
| 4.5.1 大气数据辅助姿态算法验证 | 第53-56页 |
| 4.5.2 基于奇异谱分解的振动噪声抑制算法验证 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机载微惯性测姿系统在线升级技术研究 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 微惯性测姿系统在线升级功能需求分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 DSP离线升级方法分析 | 第58-59页 |
| 5.2.2 DSP片内硬件资源分析 | 第59-60页 |
| 5.2.3 机载微测姿系统在线升级需求分析 | 第60-61页 |
| 5.3 微惯性测姿系统在线升级功能总体设计 | 第61-63页 |
| 5.3.1 微惯性测姿系统在线升级总体架构 | 第61-62页 |
| 5.3.2 微惯性测姿系统在线升级Flash存储空间分配 | 第62-63页 |
| 5.4 微惯性测姿系统在线升级功能详细设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 在线升级底层程序功能设计 | 第63-64页 |
| 5.4.2 升级防出错功能设计 | 第64-65页 |
| 5.4.3 系统自愈功能设计 | 第65-66页 |
| 5.4.4 底层程序和应用程序的定位 | 第66页 |
| 5.4.5 应用程序工程文件解析 | 第66-67页 |
| 5.5 微惯性测姿系统在线升级验证与分析 | 第67-68页 |
| 5.5.1 微惯性测姿系统在线升级验证方案设计 | 第67页 |
| 5.5.2 微惯性测姿系统在线升级效果分析 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结及展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文主要工作内容 | 第69-70页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
