煤矿井下随钻孔迹测量技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 前言 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的、意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第13-14页 |
| 1.5 特色与创新 | 第14-15页 |
| 第二章 随钻测量关键技术分析 | 第15-22页 |
| 2.1 随钻空间轨迹测量 | 第15-20页 |
| 2.1.1 钻孔钻进坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系间变换 | 第16页 |
| 2.1.3 轨迹参数 | 第16-17页 |
| 2.1.4 轨迹拟合算法 | 第17-19页 |
| 2.1.5 轨迹拟合算法对比 | 第19-20页 |
| 2.2 随钻仪器本安集成设计 | 第20-21页 |
| 2.2.1 本安设计 | 第20页 |
| 2.2.2 空间限制 | 第20-21页 |
| 2.2.3 鲁棒设计 | 第21页 |
| 2.3 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于航资参考系统的随钻姿态测量技术 | 第22-37页 |
| 3.1 航资参考系统测量原理 | 第22-28页 |
| 3.1.1 航资参考系统结构 | 第22-23页 |
| 3.1.2 传感器原理与选择 | 第23-28页 |
| 3.2 姿态角解算 | 第28-30页 |
| 3.3 航资参考系统误差分析 | 第30-34页 |
| 3.3.1 航资参考系统误差模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 传感器校正 | 第32页 |
| 3.3.3 安装误差校正 | 第32-33页 |
| 3.3.4 软件滤波 | 第33页 |
| 3.3.5 磁异常校正 | 第33-34页 |
| 3.4 航资参考系统设计实验 | 第34-36页 |
| 3.4.1 航资参考系统设计 | 第34-35页 |
| 3.4.2 姿态参数解算测试 | 第35-36页 |
| 3.4.3 轨迹拟合实验 | 第36页 |
| 3.5 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于传感器融合的进尺测量 | 第37-47页 |
| 4.1 传统进尺测量 | 第37页 |
| 4.2 基于状态识别的基础进尺粗测 | 第37-41页 |
| 4.2.1 基础钻进状态识别 | 第37-38页 |
| 4.2.2 复杂钻机状态识别 | 第38-39页 |
| 4.2.3 基于状态的进尺粗测 | 第39-41页 |
| 4.2.4 钻进平均速度计算 | 第41页 |
| 4.3 基于加速度的进尺精测 | 第41-44页 |
| 4.3.1 进尺钻速测量 | 第42-43页 |
| 4.3.2 进尺的校正 | 第43-44页 |
| 4.4 进尺测量实验 | 第44-46页 |
| 4.4.1 状态识别实验 | 第44-45页 |
| 4.4.2 进尺测量实验 | 第45-46页 |
| 4.5 小结 | 第46-47页 |
| 第5章 随钻测量系统设计与实现 | 第47-59页 |
| 5.1 随钻测量系统组成与设计 | 第47-48页 |
| 5.2 测量短节设计与实现 | 第48-55页 |
| 5.2.1 测量短节硬件设计 | 第48-51页 |
| 5.2.2 测量短节实现 | 第51-52页 |
| 5.2.3 测量短节软件 | 第52-54页 |
| 5.2.4 无磁钻杆 | 第54页 |
| 5.2.5 完整样机 | 第54-55页 |
| 5.3 控制端设计与实现 | 第55-58页 |
| 5.3.1 控制端硬件设计 | 第55页 |
| 5.3.2 控制端软件设计 | 第55-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-59页 |
| 第6章 系统验证 | 第59-67页 |
| 6.1 地面实验 | 第59-62页 |
| 6.1.1 测量架精度验证 | 第59-60页 |
| 6.1.2 地面模拟钻孔实验 | 第60-61页 |
| 6.1.3 测量短节电气性能测试 | 第61-62页 |
| 6.1.4 测量短节结构测试 | 第62页 |
| 6.2 井下实验 | 第62-66页 |
| 6.2.1 钻机参数 | 第63页 |
| 6.2.2 地层参数 | 第63页 |
| 6.2.3 钻孔设计 | 第63-64页 |
| 6.2.4 钻孔数据分析 | 第64-66页 |
| 6.3 小结 | 第66-67页 |
| 第7章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 结论 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 附表1 主板通信指令集 | 第74页 |
| 附表2 钻孔1部分原始数据 | 第74-75页 |
| 附表3 钻孔2部分原始数据 | 第75页 |
| 附表4 钻孔3部分原始数据 | 第75-77页 |
