| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 分布式驱动电动汽车纵向动力学控制 | 第13页 |
| 1.2.2 分布式驱动电动汽车横向动力学控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 分布式驱动电动汽车集成动力学控制 | 第14页 |
| 1.3 无人驾驶汽车编队控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 多无人驾驶车辆编队控制概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 多无人驾驶车辆编队控制技术研究现状 | 第15页 |
| 1.3.3 编队队形控制算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于李雅普诺夫函数的编队控制研究 | 第19-34页 |
| 2.1 平坦路面上的汽车运动学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 基于动态虚拟领航跟随法的两车编队数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 车辆编队模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动态参考相对距离 | 第21页 |
| 2.2.3 动态参考相对角度 | 第21-22页 |
| 2.2.4 基于动态虚拟领航跟随法的车辆编队模型 | 第22-24页 |
| 2.3 编队控制策略设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 李雅普诺夫函数稳定性判据 | 第24页 |
| 2.3.2 编队控制器设计 | 第24-27页 |
| 2.4 仿真结果与分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 运动学模型仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 编队控制策略仿真分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 四轮独立驱动电动汽车建模与仿真分析 | 第34-45页 |
| 3.1 七自由度分布式电动汽车数学模型 | 第34-40页 |
| 3.1.1 三自由度车身动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 轮胎模型 | 第35-38页 |
| 3.1.3 电机及车轮动力学模型 | 第38-40页 |
| 3.2 Simulink模型与CarSim模型联合仿真 | 第40-42页 |
| 3.2.1 七自由度电动汽车动力学Simulink仿真模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 四轮独立驱动电动汽车CarSim模型 | 第41-42页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 纵、横向跟车控制与车辆侧向稳定性协调控制研究 | 第45-71页 |
| 4.1 基本控制理论 | 第45-47页 |
| 4.1.1 模糊控制理论 | 第45-46页 |
| 4.1.2 PID控制原理 | 第46页 |
| 4.1.3 模糊PID控制理论 | 第46-47页 |
| 4.2 基于模糊控制的纵向跟车控制策略 | 第47-52页 |
| 4.2.1 驱动力矩比例分配器 | 第47-49页 |
| 4.2.2 模糊纵向跟车控制器 | 第49-52页 |
| 4.3 基于模糊PID的横向跟车控制策略 | 第52-55页 |
| 4.4 基于车辆侧向稳定性的动态力矩分配控制策略 | 第55-62页 |
| 4.4.1 二自由度参考模型 | 第56-58页 |
| 4.4.2 基于模糊控制的附加横摆力矩控制器 | 第58-61页 |
| 4.4.3 驱动力矩分配控制器 | 第61-62页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第62-69页 |
| 4.5.1 纵向跟车控制仿真 | 第62-66页 |
| 4.5.2 高速行驶下横向跟车控制与动态力矩分配协调控制仿真 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 避障工况下的多车编队控制研究 | 第71-81页 |
| 5.1 复杂地形上的两车编队数学模型及动力学模型 | 第71-73页 |
| 5.1.1 汽车运动学模型 | 第71页 |
| 5.1.2 两车编队数学模型 | 第71-72页 |
| 5.1.3 汽车动力学模型 | 第72-73页 |
| 5.2 避障工况下的动态虚拟领航跟随策略 | 第73-75页 |
| 5.2.1 基于虚拟安全圆的动态相对角度 | 第73-74页 |
| 5.2.2 领航车辆避障轨迹规划 | 第74-75页 |
| 5.3 基于图论多车编队控制策略 | 第75-77页 |
| 5.3.1 图论简介 | 第75页 |
| 5.3.2 编队车辆队形描述 | 第75-76页 |
| 5.3.3 领航跟随规划决策 | 第76-77页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 不足与展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
