模拟深水环境下双机械手协调作业关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-39页 |
| 1.1 引言 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-28页 |
| 1.3 油气开发水下机械手任务 | 第28-36页 |
| 1.4 水下双机械手作业系统面临的问题 | 第36-37页 |
| 1.5 本文的研究背景及研究内容 | 第37-39页 |
| 2 深水机械手系统建模 | 第39-70页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 水下机械手运动学 | 第40-46页 |
| 2.3 机械手作业空间 | 第46-54页 |
| 2.4 机械手水动力建模 | 第54-61页 |
| 2.5 水动力学干扰影响分析 | 第61-69页 |
| 2.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 3 双机械手协调操作分析 | 第70-92页 |
| 3.1 引言 | 第70-71页 |
| 3.2 双机械手闭链协调操作建模 | 第71-81页 |
| 3.3 双机械手协调规划和避碰规划 | 第81-86页 |
| 3.4 双机械手协调仿真研究 | 第86-91页 |
| 3.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 4 深水机械手系统控制研究 | 第92-111页 |
| 4.1 引言 | 第92-93页 |
| 4.2 双机械手协调控制方法 | 第93-95页 |
| 4.3 模糊滑模变结构控制器设计 | 第95-102页 |
| 4.4 深水机械手控制仿真 | 第102-110页 |
| 4.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 5 深水双机械手协调作业仿真实验研究 | 第111-127页 |
| 5.1 引言 | 第111-113页 |
| 5.2 协调作业仿真实验平台 | 第113-118页 |
| 5.3 综合协调作业实验 | 第118-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 6 全文总结与展望 | 第127-129页 |
| 6.1 全文总结 | 第127页 |
| 6.2 工作展望 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-139页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的论文 | 第139-140页 |
| 附录2 攻读博士期间申请的专利 | 第140-141页 |
| 附录3 攻读博士期间参加的科研项目 | 第141页 |
