| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及其研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机械系统设计及运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人功能需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 机械系统设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 足式运动机构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 轮式运动机构设计 | 第22页 |
| 2.3.3 关键部件选型 | 第22-25页 |
| 2.4 运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 单腿正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 单腿逆运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 运动空间分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 轮腿变形机器人系统运动规划 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 步态研究过程中各种参数的定义 | 第30-31页 |
| 3.3 足式运动步态规划 | 第31-46页 |
| 3.3.1 对角步态分析 | 第31-37页 |
| 3.3.2 对角步态肢体末端轨迹规划及偏转角计算 | 第37-42页 |
| 3.3.3 基于Adams和Matlab的虚拟样机联合仿真 | 第42-46页 |
| 3.4 运动方式转化步态规划 | 第46-48页 |
| 3.5 轮式运动规划 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人嵌入式控制系统设计 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机器人控制系统总体框架结构 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人控制系统硬件设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 控制器处理器选择 | 第52-54页 |
| 4.3.2 控制器硬件系统电路设计 | 第54-56页 |
| 4.4 机器人控制系统软件设计 | 第56-60页 |
| 4.4.1 控制系统下位机软件设计 | 第56-60页 |
| 4.4.2 控制系统上位机软件设计 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人系统集成及样机实验 | 第61-68页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 机器人系统集成 | 第61-63页 |
| 5.2.1 机械系统集成 | 第61-62页 |
| 5.2.2 控制系统集成 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人样机实验 | 第63-67页 |
| 5.3.1 对角步态实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 运动方式变换实验 | 第64页 |
| 5.3.3 作业实验 | 第64-66页 |
| 5.3.4 样机实验数据分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |