线驱动柔性充电机器人系统的设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 柔性充电机器人机械设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人需求分析及指标要求 | 第19-20页 |
| 2.2.1 系统需求分析 | 第19页 |
| 2.2.2 系统指标要求 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人机械系统设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 操作臂构型设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 操作臂驱动绳索配置 | 第23-24页 |
| 2.3.3 驱动控制箱设计 | 第24-26页 |
| 2.4 机器人驱动力矩分析及部件选型 | 第26-31页 |
| 2.4.1 力学简化模型建立 | 第26-29页 |
| 2.4.2 零部件选型校核 | 第29-31页 |
| 2.5 机器人系统整体分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 柔性充电机器人运动学建模及轨迹规划 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 关节空间与工作空间映射 | 第33-40页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第33-38页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.3 关节空间与驱动空间映射 | 第40-43页 |
| 3.4 关节空间与驱动空间解耦分析 | 第43-44页 |
| 3.5 轨迹规划 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 柔性充电机器人控制系统设计 | 第47-54页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制系统总体方案 | 第47页 |
| 4.3 机器人控制系统硬件设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 硬件方案设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 硬件电路设计 | 第49-51页 |
| 4.4 机器人控制系统软件设计 | 第51-53页 |
| 4.4.1 下位机软件设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 上位机控制软件 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 柔性充电机器人样机与实验 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 机器人样机的组装 | 第54-57页 |
| 5.2.1 样机部件集成 | 第54-57页 |
| 5.2.2 样机系统集成 | 第57页 |
| 5.3 机器人样机实验研究 | 第57-63页 |
| 5.3.1 机器人样机臂段实验 | 第57-59页 |
| 5.3.2 机器人样机的整机实验 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间投递的论文及其他成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
