| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 本课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 机器人关节系统国内外研究动态 | 第8-11页 |
| 1.2.1 机器人关节结构国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 机器人关节伺服系统控制策略国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本课题章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 关节机器人伺服系统数学模型 | 第13-21页 |
| 2.1 机器人关节模型 | 第13-16页 |
| 2.1.1 机器人正运动学模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 机器人逆运动学模型 | 第14-15页 |
| 2.1.3 机器人动力学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 二自由度机器人数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 二自由度机器人正、逆运动学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 二自由度机器人的动力学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 永磁同步电机一般数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 永磁同步电机原始数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 永磁同步电机在两相静止αβ坐标系上的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 永磁同步电机在两相同步旋转dq坐标系上的数学模型 | 第20页 |
| 2.4 机器人伺服系统的数学模型 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于PD重力补偿的机器人关节伺服控制 | 第21-31页 |
| 3.1 带有重力补偿的PD控制器 | 第21-22页 |
| 3.1.1 单独的PD控制 | 第21-22页 |
| 3.1.2 基于重力补偿的PD控制 | 第22页 |
| 3.2 驱动电机控制器 | 第22-24页 |
| 3.2.1 滑模控制器的设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 力矩和电流的转换 | 第24页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第24-25页 |
| 3.4 仿真及实验结果 | 第25-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 基于模糊神经网络的机器人伺服控制 | 第31-43页 |
| 4.1 控制器设计 | 第31-34页 |
| 4.1.1 模糊神经网络控制器设计 | 第31-33页 |
| 4.1.2 滑模控制器的设计 | 第33-34页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第34-36页 |
| 4.2.1 直线插补 | 第34-35页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第35-36页 |
| 4.3 系统稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4.4 仿真及实验结果 | 第37-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 带有负载转矩观测器的机器人伺服控制 | 第43-51页 |
| 5.1 负载转矩观测器 | 第43-45页 |
| 5.2 系统稳定性分析 | 第45页 |
| 5.3 仿真与实验结果 | 第45-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
