基于虚拟现实的拖拉机双目视觉导航试验方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 农机导航系统研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3 基于虚拟现实的农机虚拟试验研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 农机导航系统研究存在的问题 | 第22页 |
| 1.5 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 虚拟试验场景几何建模方法 | 第25-38页 |
| 2.1 虚拟试验场景开发环境 | 第25页 |
| 2.2 拖拉机几何建模方法 | 第25-27页 |
| 2.3 田间作物几何建模方法 | 第27-36页 |
| 2.4 田间路面几何建模方法 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 拖拉机物理引擎建模方法 | 第38-53页 |
| 3.1 拖拉机物理引擎数学建模 | 第38-49页 |
| 3.2 拖拉机物理引擎程序开发 | 第49-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于双目视觉的田间导航路径识别方法 | 第53-81页 |
| 4.1 图像采集系统 | 第53-56页 |
| 4.2 图像预处理 | 第56-60页 |
| 4.3 作物行特征点提取 | 第60-68页 |
| 4.4 作物行中心线识别 | 第68-74页 |
| 4.5 作物行识别算法对比试验 | 第74-77页 |
| 4.6 拖拉机导航路径规划方法 | 第77-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 基于PID的拖拉机路径跟踪控制方法 | 第81-89页 |
| 5.1 拖拉机路径跟踪模型 | 第81-85页 |
| 5.2 拖拉机路径跟踪控制方法 | 第85-87页 |
| 5.3 拖拉机路径跟踪控制器参数优化 | 第87-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 拖拉机虚拟导航验证试验 | 第89-110页 |
| 6.1 拖拉机物理引擎测试试验 | 第89-96页 |
| 6.2 作物行识别算法测试试验 | 第96-100页 |
| 6.3 拖拉机路径跟踪控制虚拟试验 | 第100-104页 |
| 6.4 拖拉机双目视觉导航虚拟试验 | 第104-109页 |
| 6.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 结论与建议 | 第110-113页 |
| 7.1 结论 | 第110-111页 |
| 7.2 创新点 | 第111页 |
| 7.3 对今后研究工作的建议 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 作者简介 | 第124-125页 |
