| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| TABLE OF CONTENTS | 第12-14页 |
| 图目录 | 第14-16页 |
| 表目录 | 第16-17页 |
| 主要符号表 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-36页 |
| 1.1 移动机器人概述 | 第18-19页 |
| 1.2 移动机器人路径规划问题的分类 | 第19-20页 |
| 1.3 平面点到点式的局部路径规划问题 | 第20-29页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第20页 |
| 1.3.2 路径规划算法的评价标准 | 第20-21页 |
| 1.3.3 个体机器人局部路径规划的研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3.4 多机器人路径规划的概述 | 第25-27页 |
| 1.3.5 分散式多机器人路径规划的研究现状 | 第27-29页 |
| 1.4 多机器人队形控制的人工力矩方法 | 第29-33页 |
| 1.5 本文主要研究思路与内容 | 第33-36页 |
| 2 个体机器人局部路径规划的切点式人工力矩方法 | 第36-72页 |
| 2.1 引言 | 第36-37页 |
| 2.2 系统模型与问题描述 | 第37-39页 |
| 2.3 重要定义与概念 | 第39-41页 |
| 2.4 连接功能线段 | 第41-43页 |
| 2.5 吸引线段与吸引点 | 第43-51页 |
| 2.5.1 计算新吸引线段的条件 | 第43-45页 |
| 2.5.2 新吸引线段的计算 | 第45-47页 |
| 2.5.3 吸引点的计算 | 第47-49页 |
| 2.5.4 可达性分析 | 第49-51页 |
| 2.6 个体机器人路径规划的人工力矩运动控制器 | 第51-60页 |
| 2.6.1 基本思想 | 第51-53页 |
| 2.6.2 吸引矩与排斥矩 | 第53-54页 |
| 2.6.3 人工力矩运动控制器 | 第54-58页 |
| 2.6.4 安全性分析 | 第58-60页 |
| 2.7 切点式人工力矩方法的一般步骤 | 第60-61页 |
| 2.8 仿真与分析 | 第61-69页 |
| 2.9 本章小结 | 第69-72页 |
| 3 个体机器人局部路径规划的障碍功能线段式人工力矩方法 | 第72-95页 |
| 3.1 引言 | 第72页 |
| 3.2 关键障碍墙与连接功能线段 | 第72-74页 |
| 3.3 关键障碍功能线段集和吸引线段 | 第74-80页 |
| 3.3.1 关键障碍功能线段集 | 第74-76页 |
| 3.3.2 新吸引线段的计算 | 第76-80页 |
| 3.4 吸引点的计算 | 第80-82页 |
| 3.5 障碍功能线段式人工力矩方法的一般步骤及性能分析 | 第82-84页 |
| 3.6 仿真与分析 | 第84-94页 |
| 3.7 本章小结 | 第94-95页 |
| 4 多机器人局部路径规划的人工力矩方法 | 第95-127页 |
| 4.1 引言 | 第95页 |
| 4.2 系统模型与问题描述 | 第95-97页 |
| 4.3 连接功能线段 | 第97-98页 |
| 4.4 吸引点的计算 | 第98-99页 |
| 4.5 吸引角的计算与吸引点的改进 | 第99-103页 |
| 4.6 多机器人路径规划的人工力矩运动控制器 | 第103-115页 |
| 4.6.1 基本思想 | 第103-104页 |
| 4.6.2 协调矩 | 第104-108页 |
| 4.6.3 吸引矩 | 第108-109页 |
| 4.6.4 排斥矩 | 第109-111页 |
| 4.6.5 人工力矩运动控制器 | 第111-115页 |
| 4.7 人工力矩方法规划多机器人路径的一般步骤及性能分析 | 第115-119页 |
| 4.8 仿真与分析 | 第119-125页 |
| 4.9 本章小结 | 第125-127页 |
| 5 结论与展望 | 第127-131页 |
| 5.1 结论 | 第127-128页 |
| 5.2 创新点摘要 | 第128-129页 |
| 5.3 展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 作者简介 | 第143-144页 |
