| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关工作研究进展 | 第12-15页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的飞行控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 基于自适应控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于滑模变结构控制方法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 基于智能控制方法 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 预备知识 | 第20-26页 |
| 2.1 模糊集 | 第20-21页 |
| 2.2 模糊逻辑系统 | 第21-23页 |
| 2.3 滑模控制 | 第23-26页 |
| 3 四旋翼无人机数学模型的建立与问题分析 | 第26-36页 |
| 3.1 坐标系 | 第26-27页 |
| 3.2 姿态参数描述及其坐标转换 | 第27-28页 |
| 3.3 系统模型与问题阐述 | 第28-35页 |
| 3.3.1 系统模型的建立 | 第28-31页 |
| 3.3.2 运动形式与执行器失效描述 | 第31-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 4 基于自适应模糊反步法的四旋翼飞行器鲁棒跟踪控制 | 第36-63页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 姿态系统模型下的控制器设计与稳定性分析 | 第37-48页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第37-39页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第41-44页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第44-48页 |
| 4.3 常规动态系统模型下的控制器设计与稳定性分析 | 第48-62页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第48-50页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第50-56页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第56-57页 |
| 4.3.4 仿真验证 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 基于有限时间方法的四旋翼飞行器的自适应鲁棒跟踪控制 | 第63-84页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 姿态系统模型下的控制器设计与稳定性分析 | 第64-73页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第64-65页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第65-68页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第68-70页 |
| 5.2.4 仿真验证 | 第70-73页 |
| 5.3 常规动态系统模型下的控制器设计与稳定性分析 | 第73-83页 |
| 5.3.0 问题描述 | 第73页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第73-76页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第76-79页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第79-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 基于执行器部分失效的四旋翼飞行器自适应滑模控制 | 第84-106页 |
| 6.1 引言 | 第84-85页 |
| 6.2 姿态系统模型下的控制器设计与稳定性分析 | 第85-90页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第85页 |
| 6.2.2 控制器设计与稳定性分析 | 第85-88页 |
| 6.2.3 仿真验证 | 第88-90页 |
| 6.3 常规动态模型下的控制器设计及稳定性分析 | 第90-105页 |
| 6.3.1 问题描述 | 第90-91页 |
| 6.3.2 控制器设计与稳定性分析 | 第91-100页 |
| 6.3.3 仿真验证 | 第100-105页 |
| 6.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 7 结论与展望 | 第106-109页 |
| 7.1 结论 | 第106页 |
| 7.2 创新点 | 第106-107页 |
| 7.3 展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 附录A附录内容名称 | 第117-118页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 作者简介 | 第120页 |
