| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 空间交会雷达地面模拟的可行性论证 | 第9-11页 |
| 1.3 空间交会测量研究综述 | 第11-12页 |
| 1.4 视觉测量技术进展综述 | 第12-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 视觉测量系统分析与设计 | 第16-39页 |
| 2.1 视觉测量性能指标 | 第16页 |
| 2.2 视觉测量算法设计 | 第16-29页 |
| 2.2.1 视觉测量基本原理 | 第17-22页 |
| 2.2.2 PnP 测量问题探究 | 第22-29页 |
| 2.3 视觉测量方案设计 | 第29-38页 |
| 2.3.1 标志器设计及精度要求 | 第29-31页 |
| 2.3.2 硬件方案 | 第31页 |
| 2.3.3 软件方案 | 第31-33页 |
| 2.3.4 通信方案 | 第33-37页 |
| 2.3.5 机械接口 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于合作目标的单目视觉测量系统 | 第39-54页 |
| 3.1 图像预处理算法 | 第39-42页 |
| 3.1.1 阈值分割算法 | 第39-40页 |
| 3.1.2 光标中心提取算法 | 第40-41页 |
| 3.1.3 光标合法性检验与自主切换算法 | 第41-42页 |
| 3.2 基于 P3P 算法的位姿解算 | 第42-46页 |
| 3.2.1 P3P 问题迭代求解 | 第42-43页 |
| 3.2.2 考虑约束的位姿优化求解 | 第43-46页 |
| 3.3 空间交会雷达地面模拟系统的研制 | 第46-53页 |
| 3.3.1 雷达地面模拟系统实现 | 第47-49页 |
| 3.3.2 雷达地面模拟系统实验与分析 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于合作目标的双目及多目视觉测量 | 第54-71页 |
| 4.1 特定配置下的无需匹配双目位姿测量方法 | 第54-57页 |
| 4.2 通用的无需匹配双目位姿测量方法 | 第57-58页 |
| 4.3 通用的无需匹配多目位姿测量方法 | 第58-61页 |
| 4.4 算法仿真与结果分析 | 第61-67页 |
| 4.4.1 考虑特征提取误差时的仿真结果比较 | 第62-64页 |
| 4.4.2 考虑特征提取及标定误差时的仿真结果比较 | 第64-67页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第67-70页 |
| 4.5.1 单轴旋转 | 第67-68页 |
| 4.5.2 综合实验 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于非合作目标的双目视觉测量 | 第71-82页 |
| 5.1 非合作特征的选择 | 第71-75页 |
| 5.1.1 非合作特征基元构成分析 | 第71-72页 |
| 5.1.2 非合作特征测试与选择 | 第72-75页 |
| 5.2 圆锥曲线的基本表达形式 | 第75-76页 |
| 5.3 基于椭圆特征的双目非合作视觉测量方法 | 第76-79页 |
| 5.4 算法仿真与结果分析 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |