形状记忆合金丝驱动的仿生鲫鱼设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 传统方式驱动的机器鱼 | 第13-14页 |
| 1.2.2 SMA驱动的机器鱼 | 第14-16页 |
| 1.2.3 EAP驱动的机器鱼 | 第16-17页 |
| 1.2.4 PZT驱动的机器鱼 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 鲫鱼的仿生学分析 | 第21-28页 |
| 2.1 鲫鱼形态学分析 | 第21-22页 |
| 2.2 鲫鱼的运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.3 鲫鱼的动力学分析 | 第24-26页 |
| 2.4 仿生鲫鱼三维建模 | 第26-28页 |
| 第三章 仿生鲫鱼设计与鱼尾理论分析 | 第28-41页 |
| 3.1 SMA丝驱动的仿生鲫鱼设计 | 第28-34页 |
| 3.1.1 仿生鱼尾的驱动机理设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 SMA丝驱动的仿生鱼尾设计 | 第29-31页 |
| 3.1.3 仿生鲫鱼的刚性前身设计 | 第31-33页 |
| 3.1.4 仿生鲫鱼的控制系统设计 | 第33-34页 |
| 3.2 SMA丝驱动仿生鱼尾的理论分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 SMA丝鱼尾的力学分析 | 第34-38页 |
| 3.2.2 SMA本构模型分析 | 第38页 |
| 3.2.3 SMA丝的热力学分析 | 第38-41页 |
| 第四章 仿生样机的制作与试验研究 | 第41-58页 |
| 4.1 仿生样机的实现 | 第41-44页 |
| 4.1.1 仿生样机柔性鱼尾 | 第41-43页 |
| 4.1.2 仿生样机刚性前身 | 第43-44页 |
| 4.2 柔性仿生鱼尾试验 | 第44-54页 |
| 4.2.1 柔性仿生鱼尾试验平台的搭建 | 第44-45页 |
| 4.2.2 柔性仿生鱼尾的单向摆动试验 | 第45-49页 |
| 4.2.3 柔性仿生鱼尾的周期摆动试验 | 第49-54页 |
| 4.3 仿生样机游动试验 | 第54-58页 |
| 4.3.1 仿生样机游动试验条件 | 第54-55页 |
| 4.3.2 游动性能试验 | 第55-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第65页 |
