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微创手术机器人实时系统构建与主从控制策略

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-19页
    1.1 课题来源第9页
    1.2 课题研究背景及意义第9-11页
    1.3 国内外研究现状第11-17页
        1.3.1 国外研究现状第11-14页
        1.3.2 国内研究现状第14-16页
        1.3.3 国内外研究现状简析第16-17页
    1.4 主要研究内容第17-19页
第2章 基于QNX的实时控制系统构建第19-37页
    2.1 控制系统结构设计第19-23页
        2.1.1 控制系统结构确定第19-20页
        2.1.2 控制系统结构实现方案第20-23页
    2.2 基于QNX的硬件系统构建第23-28页
        2.2.1 QNX系统裁剪和移植第24-26页
        2.2.2 控制系统通信网络构建第26-28页
    2.3 基于QNX的软件系统构建第28-35页
        2.3.1 软件系统层级结构设计第28-29页
        2.3.2 任务划分与优先级分配第29-32页
        2.3.3 任务循环结构与任务间通讯第32-35页
    2.4 控制系统实时性能分析第35-36页
    2.5 本章小结第36-37页
第3章 主从控制策略与方法研究第37-58页
    3.1 主从控制策略第37-39页
        3.1.1 微创手术机器人结构配置介绍第37-38页
        3.1.2 笛卡尔空间内的增量控制策略第38-39页
    3.2 从手机械臂运动学求解第39-44页
        3.2.1 从手机械臂运动学正解第39-41页
        3.2.2 从手机械臂运动学逆解第41-44页
    3.3 主从一致性映射方法第44-50页
        3.3.1 内窥镜视野下主从一致性映射方法第44-46页
        3.3.2 机械臂间姿态角视觉测量第46-50页
    3.4 主从控制功能实现第50-57页
        3.4.1 主从术中调整第50-52页
        3.4.2 主手抖动滤除第52-54页
        3.4.3 操作安全限制第54-57页
    3.5 本章小结第57-58页
第4章 微创手术机器人实验研究第58-69页
    4.1 微创手术机器人系统集成第58-60页
    4.2 控制系统实时性能对比实验第60-64页
        4.2.1 运行时间对比实验第61-62页
        4.2.2 延迟时间对比实验第62-64页
    4.3 基于QNX系统的主从控制实验第64-66页
        4.3.1 主从轨迹对比实验第64-65页
        4.3.2 抓取和套圈实验第65-66页
    4.4 活体动物实验第66-68页
    4.5 本章小结第68-69页
结论第69-71页
参考文献第71-75页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果第75-77页
致谢第77页

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