微创手术机器人实时系统构建与主从控制策略
摘要 | 第4-5页 |
Abstract | 第5-6页 |
第1章 绪论 | 第9-19页 |
1.1 课题来源 | 第9页 |
1.2 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
1.3.3 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
第2章 基于QNX的实时控制系统构建 | 第19-37页 |
2.1 控制系统结构设计 | 第19-23页 |
2.1.1 控制系统结构确定 | 第19-20页 |
2.1.2 控制系统结构实现方案 | 第20-23页 |
2.2 基于QNX的硬件系统构建 | 第23-28页 |
2.2.1 QNX系统裁剪和移植 | 第24-26页 |
2.2.2 控制系统通信网络构建 | 第26-28页 |
2.3 基于QNX的软件系统构建 | 第28-35页 |
2.3.1 软件系统层级结构设计 | 第28-29页 |
2.3.2 任务划分与优先级分配 | 第29-32页 |
2.3.3 任务循环结构与任务间通讯 | 第32-35页 |
2.4 控制系统实时性能分析 | 第35-36页 |
2.5 本章小结 | 第36-37页 |
第3章 主从控制策略与方法研究 | 第37-58页 |
3.1 主从控制策略 | 第37-39页 |
3.1.1 微创手术机器人结构配置介绍 | 第37-38页 |
3.1.2 笛卡尔空间内的增量控制策略 | 第38-39页 |
3.2 从手机械臂运动学求解 | 第39-44页 |
3.2.1 从手机械臂运动学正解 | 第39-41页 |
3.2.2 从手机械臂运动学逆解 | 第41-44页 |
3.3 主从一致性映射方法 | 第44-50页 |
3.3.1 内窥镜视野下主从一致性映射方法 | 第44-46页 |
3.3.2 机械臂间姿态角视觉测量 | 第46-50页 |
3.4 主从控制功能实现 | 第50-57页 |
3.4.1 主从术中调整 | 第50-52页 |
3.4.2 主手抖动滤除 | 第52-54页 |
3.4.3 操作安全限制 | 第54-57页 |
3.5 本章小结 | 第57-58页 |
第4章 微创手术机器人实验研究 | 第58-69页 |
4.1 微创手术机器人系统集成 | 第58-60页 |
4.2 控制系统实时性能对比实验 | 第60-64页 |
4.2.1 运行时间对比实验 | 第61-62页 |
4.2.2 延迟时间对比实验 | 第62-64页 |
4.3 基于QNX系统的主从控制实验 | 第64-66页 |
4.3.1 主从轨迹对比实验 | 第64-65页 |
4.3.2 抓取和套圈实验 | 第65-66页 |
4.4 活体动物实验 | 第66-68页 |
4.5 本章小结 | 第68-69页 |
结论 | 第69-71页 |
参考文献 | 第71-75页 |
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第75-77页 |
致谢 | 第77页 |