| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 RV减速器关键特性的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 非线性摩擦模型 | 第13-16页 |
| 1.2.2 非线性扭转刚度 | 第16-17页 |
| 1.2.3 减速器回转传动精度 | 第17页 |
| 1.2.4 减速器传动效率 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 RV减速器非线性摩擦特性研究 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 RV减速器关节数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 间隙特性模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 非线性摩擦特性模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 测试台模型 | 第23-24页 |
| 2.3 摩擦实验分析 | 第24-27页 |
| 2.4 摩擦特性对系统输出端的影响仿真 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 RV减速器传动效率特性研究 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 RV减速器传动效率实验平台搭建 | 第30-34页 |
| 3.2.1 传动效率概念 | 第30页 |
| 3.2.2 传动效率实验平台结构 | 第30-31页 |
| 3.2.3 实验台主要硬件设备 | 第31-32页 |
| 3.2.4 测试平台精度保证 | 第32-34页 |
| 3.3 考虑摩擦特性的效率联合仿真 | 第34-35页 |
| 3.4 RV减速器传动效率实验分析 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 RV减速器扭转刚度特性研究 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 RV减速器刚度测试台搭建 | 第39-41页 |
| 4.2.1 扭转刚度特性原理分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 测试台整体设备组成 | 第40页 |
| 4.2.3 测试台加载装置设计 | 第40-41页 |
| 4.3 RV减速器刚度实验数据分析 | 第41-48页 |
| 4.3.1 刚度误差分析 | 第41-42页 |
| 4.3.2 刚度实验结果 | 第42-44页 |
| 4.3.3 空程误差处理 | 第44-45页 |
| 4.3.4 扭转刚度处理 | 第45-48页 |
| 4.4 RV减速器关节刚度对系统影响仿真 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 RV减速器传动误差特性研究 | 第50-66页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 RV减速器传动误差测试台搭建 | 第50-55页 |
| 5.2.1 测试台结构本体 | 第50-51页 |
| 5.2.2 测试台设备选择 | 第51-52页 |
| 5.2.3 测试台零部件校核 | 第52-54页 |
| 5.2.4 RV减速器回转传动误差实验 | 第54-55页 |
| 5.3 考虑非线性刚度与阻尼的传动误差分析 | 第55-58页 |
| 5.3.1 非线性扭转刚度 | 第55页 |
| 5.3.2 传动误差源分析 | 第55-56页 |
| 5.3.3 RV减速器传动精度动力学模型 | 第56-58页 |
| 5.4 RV传动误差参数定性分析 | 第58-63页 |
| 5.4.1 非线性刚度对RV减速器总传动误差的影响分析 | 第59-61页 |
| 5.4.2 等效阻尼对RV减速器总传动误差的影响分析 | 第61-62页 |
| 5.4.3 转动惯量对RV减速器总传动误差的影响分析 | 第62-63页 |
| 5.5 非线性刚度对RV减速器总传动误差影响的实验分析 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
