机器人水球比赛中的路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·机器人水球比赛及路径规划研究的意义 | 第8-10页 |
| ·机器人水球比赛的意义 | 第8-9页 |
| ·路径规划研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机器人水球比赛及路径规划的研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人水球比赛的发展及现状 | 第10-13页 |
| ·路径规划的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 比赛用微小型仿生机器鱼 | 第17-22页 |
| ·仿生原型及理论 | 第17-19页 |
| ·机器鱼的基本结构 | 第19-21页 |
| ·机器鱼的运动能力 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人水球比赛平台 | 第22-40页 |
| ·比赛平台硬件介绍 | 第22-26页 |
| ·小平台简介及操作说明 | 第26-30页 |
| ·基本控制 | 第26-27页 |
| ·高级控制 | 第27-28页 |
| ·关节调直 | 第28-29页 |
| ·参数设置 | 第29页 |
| ·模式设置 | 第29-30页 |
| ·大平台简介及操作说明 | 第30-40页 |
| ·运行环境 | 第30页 |
| ·软件功能概述 | 第30-31页 |
| ·操作说明 | 第31-40页 |
| 第四章 基于模糊逻辑的点对点路径规划 | 第40-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·模糊控制器变量的确定 | 第40-41页 |
| ·论域及隶属函数的确定 | 第41页 |
| ·模糊控制规则库与控制量表查询 | 第41-42页 |
| ·程序步骤 | 第42-44页 |
| ·鱼头与目标点夹角为[-90,90°]时 | 第43-44页 |
| ·鱼头与目标点夹角小于-90°或大于90°时 | 第44页 |
| ·实验结果 | 第44-47页 |
| ·实验条件 | 第44-45页 |
| ·实验输出图像及分析 | 第45-47页 |
| 第五章 基于动作决策的机器鱼顶球算法 | 第47-56页 |
| ·基本顶球算法 | 第47-48页 |
| ·切入圆顶球算法 | 第48-49页 |
| ·基于动作决策的顶球算法 | 第49-53页 |
| ·基本思想 | 第49-50页 |
| ·算法实现 | 第50-53页 |
| ·实验分析 | 第53-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
