| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 人形机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 机器人样机 | 第9-12页 |
| 1.2.2 人形机器人步行常用技术 | 第12-14页 |
| 1.2.3 人形机器人全身运动技术 | 第14页 |
| 1.2.4 人形机器人平地推行障碍物技术 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第14-17页 |
| 第二章 人形机器人在不平整路面的行走控制 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于被动倒立摆模型的双足步态规划 | 第17-21页 |
| 2.2.1 被动倒立摆模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 平地上步行模式生成 | 第18-20页 |
| 2.2.3 离线规划和在线规划 | 第20-21页 |
| 2.3 未知不平整地面步行稳定性控制 | 第21-27页 |
| 2.3.1 期望ZMP预测控制 | 第21-25页 |
| 2.3.2 上身姿态控制 | 第25页 |
| 2.3.3 非线性着地和冲击吸收 | 第25-26页 |
| 2.3.4 地面信息分解 | 第26-27页 |
| 2.4 仿真平台 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于脚底力反馈的人形机器人未知障碍推行控制 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 系统结构和模型 | 第29-31页 |
| 3.2.1 机器人和障碍物简化模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 系统软件结构 | 第30-31页 |
| 3.3 行走控制 | 第31-32页 |
| 3.3.1 机器人行走姿态 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于被动倒立摆的步态规划 | 第32页 |
| 3.3.3 期望ZMP预测控制 | 第32页 |
| 3.4 障碍物推行控制策略 | 第32-36页 |
| 3.4.1 确定起步姿态，并估计最小动力 | 第32-33页 |
| 3.4.2 双足支撑起步，估计障碍物质量 | 第33-35页 |
| 3.4.3 调整上身姿态以保证关节受力不过载 | 第35页 |
| 3.4.4 通过被动步行节省能量消耗 | 第35-36页 |
| 3.5 真机实验平台 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 实验和分析 | 第39-49页 |
| 4.1 双足人形机器人在不平整地面上行走仿真 | 第39-42页 |
| 4.1.1 仿真平台、环境和参数 | 第39-40页 |
| 4.1.2 实验结果和分析 | 第40-42页 |
| 4.2 双足人形机器人平地未知障碍物推行实验 | 第42-47页 |
| 4.2.1 实验样机和环境 | 第42-43页 |
| 4.2.2 实验结果和分析 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 全文总结 | 第49页 |
| 5.2 思考和展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |