基于单目视觉的SLAM算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 视觉SLAM国内外研究概况 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构 | 第12-13页 |
| 2 单目视觉SLAM算法介绍 | 第13-33页 |
| 2.1 单目视觉SLAM总体流程 | 第13页 |
| 2.2 特征提取 | 第13-18页 |
| 2.3 特征匹配 | 第18-19页 |
| 2.4 相机位姿跟踪 | 第19-25页 |
| 2.5 位置识别 | 第25-30页 |
| 2.6 位姿图优化 | 第30-32页 |
| 2.7 地图构建 | 第32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 特征提取与匹配算法改进 | 第33-46页 |
| 3.1 原始特征提取与匹配算法分析 | 第33页 |
| 3.2 基于ORB的特征提取方法 | 第33-37页 |
| 3.3 特征匹配算法改进 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 相机位姿跟踪算法改进 | 第46-52页 |
| 4.1 原始相机位姿跟踪算法分析 | 第46页 |
| 4.2 基于对比的地图初始化 | 第46-48页 |
| 4.3 结合EPnP的位姿跟踪算法 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 实验与分析 | 第52-56页 |
| 5.1 实验环境 | 第52页 |
| 5.2 基于标准数据集的实验分析 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
