| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 位姿测量国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉与倾角传感器组合位姿测量原理 | 第15-33页 |
| 2.1 刚体姿态角定义 | 第15-18页 |
| 2.2 倾角仪工作原理及输出角与姿态角转换关系 | 第18-19页 |
| 2.3 组合位姿测量特征标记点及其中心提取算法 | 第19-25页 |
| 2.3.1 光学特征标记点 | 第19-21页 |
| 2.3.2 特征点中心提取算法 | 第21-25页 |
| 2.4 组合位姿测量原理 | 第25-30页 |
| 2.4.1 组合位姿测量非线性优化原理 | 第28-30页 |
| 2.5 组合位姿测量求解精度评价 | 第30-31页 |
| 2.6 组合位姿测量仿真实验验证 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 组合位姿测量系统图像传感器标定原理 | 第33-46页 |
| 3.1 视觉测量常用的坐标系及其之间的关系 | 第33-36页 |
| 3.1.1 视觉测量常用的坐标系 | 第33-35页 |
| 3.1.2 视觉测量常用的坐标系之间关系 | 第35-36页 |
| 3.2 二维视觉传感器成像及其畸变模型 | 第36-38页 |
| 3.3 相机参数标定原理 | 第38-41页 |
| 3.4 相机参数标定实验 | 第41-45页 |
| 3.4.1 Matlab仿真标定实验 | 第41-44页 |
| 3.4.2 实际相机内参标定实验 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 组合位姿测量系统结构参数标定原理 | 第46-56页 |
| 4.1 相机倾角仪坐标系与相机坐标系关系标定 | 第46-49页 |
| 4.2 相机倾角仪坐标系与相机坐标系关系标定仿真实验验证 | 第49-51页 |
| 4.3 靶标倾角仪坐标系与靶标坐标系关系标定 | 第51-54页 |
| 4.4 靶标倾角仪坐标系与靶标坐标系关系标定仿真实验验证 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 组合位姿测量误差与实验分析 | 第56-61页 |
| 5.1 倾角仪与相机标定误差对姿态参数求解精度的影响 | 第56-57页 |
| 5.2 倾角仪与靶标标定误差对姿态参数求解精度的影响 | 第57页 |
| 5.3 特征点坐标提取精度及数量对姿态参数求解精度的影响 | 第57-59页 |
| 5.4 实际实验验证与分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
