模块化的车辆行驶状态估计方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 目前所存在的问题 | 第18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基基础知识 | 第20-28页 |
| 2.1 观测器设计方法 | 第20-23页 |
| 2.1.1 滑模观测器 | 第20-22页 |
| 2.1.2 非线性全维状态观测器 | 第22-23页 |
| 2.2 遗传算法基本原理 | 第23-26页 |
| 2.2.1 标准遗传算法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 多目标遗传算法 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 模模块化的车辆状态观测器设计 | 第28-39页 |
| 3.1 模块化车辆状态估计方案概述 | 第28-29页 |
| 3.2 车辆动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.2.1 车轮动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 车体动力学模型 | 第30-31页 |
| 3.3 车辆轮胎力观测器模块设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 滑模观测器设计 | 第31-34页 |
| 3.3.2 纵向轮胎力观测器模块设计 | 第34页 |
| 3.3.3 侧向轮胎力观测器模块设计 | 第34-36页 |
| 3.4 车辆速度及质心侧偏角观测器模块设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基基于遗传算法的观测器参数优化 | 第39-49页 |
| 4.1 观测器参数优化问题描述 | 第39-40页 |
| 4.2 适应度函数选取 | 第40-41页 |
| 4.3 基于标准遗传算法的观测器参数优化 | 第41-46页 |
| 4.3.1 车辆轮胎力观测器参数优化 | 第42-45页 |
| 4.3.2 车辆横摆角速度观测器参数优化 | 第45-46页 |
| 4.4 基于多目标遗传算法的观测器参数优化 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 模模块化车辆状态观测器估计效果验证 | 第49-68页 |
| 5.1 轮胎力观测器模块估计效果验证 | 第49-52页 |
| 5.1.1 直线加速实验 | 第49-51页 |
| 5.1.2 高附着双移线实验 | 第51-52页 |
| 5.2 模块化车辆状态观测器离线仿真实验 | 第52-59页 |
| 5.2.1 低附着双移线实验 | 第53-56页 |
| 5.2.2 低附着蛇形穿杆实验 | 第56-59页 |
| 5.3 模块化车辆状态观测器实车数据验证实验 | 第59-67页 |
| 5.3.1 蛇形穿杆实验 | 第61-62页 |
| 5.3.2 稳态圆周实验 | 第62-65页 |
| 5.3.3 方向盘角阶跃实验 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
