| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间机器人系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 空间机器人技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 空间机器人建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 空间机器人控制策略研究 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 自由漂浮空间机器人数学模型 | 第14-23页 |
| 2.1 系统基本假设 | 第14页 |
| 2.2 变量定义 | 第14-16页 |
| 2.3 自由漂浮空间机器人数学模型 | 第16-20页 |
| 2.3.1 自由漂浮空间机器人系统的运动学 | 第16-19页 |
| 2.3.2 自由漂浮空间机器人系统的动力学 | 第19-20页 |
| 2.4 平面二连杆自由漂浮空间机器人 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 自由漂浮空间机器人轨迹跟踪鲁棒控制 | 第23-31页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 非线性鲁棒H∞控制理论 | 第23-25页 |
| 3.2.1 耗散性理论 | 第23-24页 |
| 3.2.2 非线性系统的L2增益 | 第24-25页 |
| 3.2.3 非线性系统的H∞控制 | 第25页 |
| 3.3 自由漂浮空间机器人轨迹跟踪鲁棒控制器的设计 | 第25-28页 |
| 3.3.1 理想鲁棒控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 鲁棒控制器的设计 | 第27-28页 |
| 3.4 仿真研究 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 自由漂浮空间机器人轨迹跟踪自适应鲁棒控制 | 第31-36页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 自适应控制理论 | 第31-32页 |
| 4.3 自适应鲁棒控制器的设计 | 第32-33页 |
| 4.4 仿真研究 | 第33-35页 |
| 4.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 自由漂浮空间机器人轨迹跟踪神经网络鲁棒控制 | 第36-43页 |
| 5.1 引言 | 第36页 |
| 5.2 RBF神经网络理论概述 | 第36-37页 |
| 5.3 RBF神经网络鲁棒控制器设计 | 第37-39页 |
| 5.4 数学仿真分析 | 第39-42页 |
| 5.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 结论 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 作者简介 | 第49页 |