正交柱面成像式动态坐标测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 动态坐标测量的需求与应用 | 第11-13页 |
| 1.3 动态坐标测量方法研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 激光跟踪全站式测量 | 第14-15页 |
| 1.3.2 光电扫描网络式测量 | 第15-17页 |
| 1.3.3 立体视觉测量 | 第17-19页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 正交柱面成像式坐标测量理论基础 | 第21-34页 |
| 2.1 测量问题描述及分析 | 第21-22页 |
| 2.2 角度测量原理 | 第22-26页 |
| 2.2.1 正交柱面成像相机结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 正交柱面成像相机模型 | 第24-26页 |
| 2.3 坐标定位方法 | 第26-30页 |
| 2.3.1 角度交会原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 坐标系变换 | 第27-28页 |
| 2.3.3 相机校准 | 第28-29页 |
| 2.3.4 三维坐标重构 | 第29-30页 |
| 2.4 测量系统实现 | 第30-32页 |
| 2.4.1 相机方案 | 第30-31页 |
| 2.4.2 光源方案 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 测量系统误差分析 | 第34-47页 |
| 3.1 误差来源 | 第34-35页 |
| 3.2 图像处理 | 第35-39页 |
| 3.2.1 图像处理方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 光斑信号波形 | 第36-37页 |
| 3.2.3 重复定位实验 | 第37-39页 |
| 3.3 镜头畸变 | 第39-42页 |
| 3.3.1 镜头畸变模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 模型适用性分析 | 第40-42页 |
| 3.4 相机布局 | 第42-46页 |
| 3.4.1 异面交会原理 | 第42-44页 |
| 3.4.2 坐标误差模型 | 第44-45页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于径向基函数映射的相机校准方法 | 第47-67页 |
| 4.1 相机校准概述 | 第47-49页 |
| 4.2 径向基函数映射原理 | 第49-52页 |
| 4.2.1 径向基函数插值算法 | 第49-51页 |
| 4.2.2 相机映射关系建立 | 第51-52页 |
| 4.2.3 内参校准实现 | 第52页 |
| 4.3 测量场组网定向方法 | 第52-59页 |
| 4.3.1 基于控制点的组网定向方法 | 第53-56页 |
| 4.3.2 基于基准尺的组网定向方法 | 第56-59页 |
| 4.4 验证实验 | 第59-66页 |
| 4.4.1 径向基函数映射技术验证 | 第59-62页 |
| 4.4.2 组网定向方法验证 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第67-84页 |
| 5.1 动态测量概述 | 第67-69页 |
| 5.1.1 动态测量精度影响因素 | 第67-69页 |
| 5.1.2 动态测量方法分析 | 第69页 |
| 5.2 基于线性卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第69-74页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波模型 | 第70-71页 |
| 5.2.2 滤波的递推过程 | 第71-72页 |
| 5.2.3 滤波参数的确定 | 第72-73页 |
| 5.2.4 仿真结果及分析 | 第73-74页 |
| 5.3 基于扩展卡尔曼滤波的动态坐标测量方法 | 第74-77页 |
| 5.3.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第75-76页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第76-77页 |
| 5.4 动态坐标测量实验 | 第77-83页 |
| 5.4.1 机器人平台实验 | 第77-81页 |
| 5.4.2 直线导轨平台实验 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 基于扩展卡尔曼预测的多目标跟踪方法 | 第84-95页 |
| 6.1 多目标跟踪问题描述 | 第84-86页 |
| 6.1.1 跟踪目标 | 第84页 |
| 6.1.2 测量特点 | 第84-85页 |
| 6.1.3 关键技术 | 第85-86页 |
| 6.2 多目标识别方法及异常情况处理 | 第86-89页 |
| 6.2.1 多目标识别方法 | 第86-88页 |
| 6.2.2 光斑交叉处理 | 第88页 |
| 6.2.3 粗大误差处理 | 第88-89页 |
| 6.3 多目标跟踪实验 | 第89-94页 |
| 6.3.1 机器人平台实验 | 第89-92页 |
| 6.3.2 直线导轨平台实验 | 第92-94页 |
| 6.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第95-98页 |
| 7.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 7.2 论文创新点 | 第96页 |
| 7.3 工作展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
