| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.3.1. 激光雷达导航定位系统 | 第16-18页 |
| 1.3.2. 视觉导航定位系统 | 第18-20页 |
| 1.3.3. 惯性导航及组合导航定位系统 | 第20-21页 |
| 1.3.4. 大尺寸坐标动态测量定位系统 | 第21-23页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第23页 |
| 1.5 关键问题与内容安排 | 第23-26页 |
| 第二章 基于wMPS的室内导航定位方法 | 第26-50页 |
| 2.1 车间测量定位系统wMPS | 第26-32页 |
| 2.1.1. 扫描角与空间三维坐标动态测量 | 第26-27页 |
| 2.1.2. 速度测量 | 第27-29页 |
| 2.1.3. 姿态测量 | 第29-32页 |
| 2.2 导航测量场的建立 | 第32-33页 |
| 2.3 基于“后方交会”的导航定位方法 | 第33-38页 |
| 2.3.1. 发射站固定 | 第35-37页 |
| 2.3.2. 接收器固定 | 第37-38页 |
| 2.4 基于高度先验信息的二维导航方法 | 第38-39页 |
| 2.5 不确定度分析 | 第39-42页 |
| 2.6 实验验证 | 第42-49页 |
| 2.6.1.“后方交会”位姿测量实验 | 第43-48页 |
| 2.6.2. 二维定位实验 | 第48-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 wMPS动态测量误差时域建模与分析 | 第50-68页 |
| 3.1 动态测量误差 | 第50-54页 |
| 3.1.1. 形成机理 | 第50-51页 |
| 3.1.2. 建模仿真 | 第51-54页 |
| 3.2 时间序列分析 | 第54-58页 |
| 3.2.1. 模型定义及特点 | 第54-55页 |
| 3.2.2. 样本平稳化处理 | 第55-56页 |
| 3.2.3. 样本统计特性 | 第56-57页 |
| 3.2.4. ARMA建模过程 | 第57-58页 |
| 3.3 误差建模 | 第58-67页 |
| 3.3.1. 静态测量 | 第59-62页 |
| 3.3.2. 动态测量 | 第62-67页 |
| 3.3.3. 精度增强 | 第67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 基于SINS辅助wMPS的导航定位方法 | 第68-93页 |
| 4.1 捷联式惯性导航系统（SINS） | 第68-70页 |
| 4.2 敏感量补偿 | 第70-73页 |
| 4.2.1. 角速度补偿 | 第70-71页 |
| 4.2.2. 加速度补偿 | 第71-73页 |
| 4.3 测量模型 | 第73-76页 |
| 4.3.1. 姿态更新 | 第73-75页 |
| 4.3.2. 速度、位置更新 | 第75-76页 |
| 4.4 初始对准 | 第76-78页 |
| 4.4.1. 与地理坐标系对准 | 第76-77页 |
| 4.4.2. 与初始姿态对准 | 第77-78页 |
| 4.5 坐标系统一 | 第78-84页 |
| 4.5.1. 基于轴线拟合原理的坐标系对准方法 | 第79-81页 |
| 4.5.2. 基于空间姿态约束的坐标系对准方法 | 第81-84页 |
| 4.6 位姿测量仿真 | 第84-86页 |
| 4.6.1. 姿态测量仿真 | 第84-85页 |
| 4.6.2. 位置测量仿真 | 第85-86页 |
| 4.7 实验 | 第86-92页 |
| 4.7.1. 轴线旋转拟合坐标系对准实验 | 第86-88页 |
| 4.7.2. 空间多姿态约束的坐标系对准实验 | 第88-90页 |
| 4.7.3. 位姿测量实验 | 第90-92页 |
| 4.8 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 组合导航定位系统信息融合方法 | 第93-110页 |
| 5.1 卡尔曼滤波 | 第93-96页 |
| 5.1.1. 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第93-94页 |
| 5.1.2. 组合系统精度提升原理 | 第94-96页 |
| 5.2 组合导航系统 | 第96-99页 |
| 5.2.1. 状态和量测量的选取：直接法和间接法 | 第96-98页 |
| 5.2.2. 组合模式：松耦合和紧耦合 | 第98-99页 |
| 5.3 误差方程 | 第99-101页 |
| 5.3.1. SINS误差方程 | 第99-101页 |
| 5.3.2. wMPS误差方程 | 第101页 |
| 5.4 松/紧耦合 | 第101-106页 |
| 5.4.1. 状态方程 | 第102-104页 |
| 5.4.2. 量测方程 | 第104-106页 |
| 5.5 组合导航定位系统仿真 | 第106-109页 |
| 5.5.1. 轨迹发生器设计 | 第106-108页 |
| 5.5.2. 仿真结果 | 第108-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 导航定位性能评定与实验 | 第110-122页 |
| 6.1 预定轨迹下动态测量绝对误差的评定 | 第110-111页 |
| 6.1.1. 直线轨迹评价 | 第110-111页 |
| 6.1.2. 圆轨迹评价 | 第111页 |
| 6.2 任意轨迹下动态测量绝对误差的评定 | 第111-114页 |
| 6.2.1. 基本原理 | 第112页 |
| 6.2.2. 实现方法 | 第112-114页 |
| 6.3 小空间AGV组合定位实验 | 第114-116页 |
| 6.3.1. 实验流程 | 第115-116页 |
| 6.3.2. 实验评价 | 第116页 |
| 6.4 面向航空智能制造过程的大型AGV自动导航实验 | 第116-121页 |
| 6.4.1. 实验背景 | 第116-118页 |
| 6.4.2. 实验流程 | 第118-120页 |
| 6.4.3. 实验评价 | 第120-121页 |
| 6.5 本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 总结与展望 | 第122-124页 |
| 7.1 全文总结 | 第122-123页 |
| 7.2 论文创新点 | 第123页 |
| 7.3 工作展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |