| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 交流永磁同步电机伺服系统研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 交流永磁同步电机伺服控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 交流永磁同步电机伺服控制系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型及其矢量控制 | 第14-20页 |
| 2.1 数学模型建立 | 第14-17页 |
| 2.2 永磁同步电机矢量控制 | 第17-19页 |
| 2.2.1 矢量控制基本原理 | 第17页 |
| 2.2.2 永磁同步电机矢量控制策略分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 永磁同步电动机矢量控制系统框图 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 永磁同步电动机伺服控制器设计 | 第20-33页 |
| 3.1 永磁同步伺服系统控制器结构 | 第20-21页 |
| 3.2 电流环控制器设计 | 第21页 |
| 3.3 速度环控制器设计 | 第21-27页 |
| 3.3.1 带电流环永磁同步电机模型 | 第22页 |
| 3.3.2 二自由度PID控制器设计 | 第22-24页 |
| 3.3.3 二自由度PID控制器的数字化实现 | 第24-27页 |
| 3.4 位置环控制器设计 | 第27-32页 |
| 3.4.1 滑模变结构基本原理 | 第28-31页 |
| 3.4.2 基于滑模变结构的位置环控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 伺服控制系统总体方案及硬件设计 | 第33-50页 |
| 4.1 交流伺服系统被控对象参数及性能指标 | 第33-35页 |
| 4.2 伺服控制系统硬件电路设计 | 第35-36页 |
| 4.3 DSP控制电路设计 | 第36-41页 |
| 4.3.1 TMS320F2812概述 | 第36-38页 |
| 4.3.2 最小系统电路 | 第38-39页 |
| 4.3.3 外围扩展电路 | 第39-41页 |
| 4.4 主电路与功率驱动模块硬件设计 | 第41-45页 |
| 4.4.1 主电路设计与计算 | 第41-43页 |
| 4.4.2 功率电路设计 | 第43-44页 |
| 4.4.3 智能功率模块的驱动 | 第44-45页 |
| 4.5 信号检测与调理模块硬件设计 | 第45-48页 |
| 4.5.1 电流检测电路 | 第45-46页 |
| 4.5.2 电压检测电路 | 第46-47页 |
| 4.5.3 转子位置与速度检测电路 | 第47-48页 |
| 4.6 电磁兼容的设计 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 交流永磁同步伺服系统软件设计 | 第50-65页 |
| 5.1 控制软件开发平台 | 第50-51页 |
| 5.2 DSP中的浮点数的定标与IQmath库 | 第51-52页 |
| 5.3 系统软件的整体结构 | 第52-53页 |
| 5.4 中断服务程序 | 第53-55页 |
| 5.4.1 定时器下溢中断 | 第53-54页 |
| 5.4.2 捕获中断 | 第54-55页 |
| 5.4.3 外部故障中断 | 第55页 |
| 5.5 系统主要子程序模块 | 第55-63页 |
| 5.5.1 PWM生成设置 | 第55-57页 |
| 5.5.2 转子位置计算 | 第57-59页 |
| 5.5.3 转子速度计算 | 第59-62页 |
| 5.5.4 电流采样 | 第62-63页 |
| 5.6 2-DOF PID控制算法流程 | 第63-64页 |
| 5.7 PI控制算法流程 | 第64页 |
| 5.8 小结 | 第64-65页 |
| 第六章 仿真及实验结果 | 第65-72页 |
| 6.1 仿真效果分析 | 第65-67页 |
| 6.1.1 二自由度PID控制仿真分析 | 第65-66页 |
| 6.1.2 滑模控制仿真分析 | 第66-67页 |
| 6.2 伺服系统控制板硬件调试 | 第67-68页 |
| 6.2.1 控制板调试 | 第67页 |
| 6.2.2 硬件调试时遇到的问题及其解决方案 | 第67-68页 |
| 6.3 实验结果及分析 | 第68-71页 |
| 6.3.1 PWM输出的波信号 | 第68-69页 |
| 6.3.2 电机的电流波形 | 第69-70页 |
| 6.3.3 电机速度波形 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第79页 |
