| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 工业机器人优化技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人设计优化研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 结构优化技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人精度优化研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要内容及结构 | 第15-16页 |
| 2 基于区间分析与灵活度的尺寸优化技术 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 区间分析介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.1 区间运算 | 第17页 |
| 2.2.2 区间扩展函数 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人灵活度 | 第18-20页 |
| 2.3.1 服务球和服务区 | 第19页 |
| 2.3.2 灵活度的量化计算 | 第19-20页 |
| 2.4 六自由度机器人的尺寸优化 | 第20-26页 |
| 2.4.1 设计变量及约束条件 | 第20页 |
| 2.4.2 手腕位置反解推导 | 第20-23页 |
| 2.4.3 优化方法 | 第23-24页 |
| 2.4.4 尺寸优化举例 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于变密度法的结构拓扑优化技术 | 第27-48页 |
| 3.1 结构优化数学模型的建立 | 第27-28页 |
| 3.2 变密度法原理 | 第28页 |
| 3.3 有限元预分析 | 第28-38页 |
| 3.3.1 静力分析 | 第28-38页 |
| 3.3.2 模态分析 | 第38页 |
| 3.4 拓扑优化 | 第38-47页 |
| 3.4.1 SR-165大臂拓扑优化 | 第38-41页 |
| 3.4.2 SR-165基座拓扑优化 | 第41-43页 |
| 3.4.3 SR-165小臂拓扑优化 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于6参数模型的精度优化技术 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.1.1 影响定位精度的因素 | 第48页 |
| 4.1.2 结构误差建模 | 第48-49页 |
| 4.2 系统模型建立 | 第49-53页 |
| 4.2.1 机器人坐标系的建立 | 第50页 |
| 4.2.2 机器人误差辨识模型的建立 | 第50-53页 |
| 4.3 运动学参数辨识 | 第53-61页 |
| 4.3.1 仿真实验设置 | 第53-55页 |
| 4.3.2 参数辨识算法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 参数辨识实验 | 第56-60页 |
| 4.3.4 实验结果讨论 | 第60-61页 |
| 4.4 参数误差补偿 | 第61-64页 |
| 4.4.1 6参数模型的运动学逆解 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于Robotics Toolbox的位姿补偿实验 | 第63-64页 |
| 4.5 机器人精度优化程序设计 | 第64-67页 |
| 4.5.1 MATLAB GUIDE简介 | 第65页 |
| 4.5.2 精度优化程序设计 | 第65-66页 |
| 4.5.3 补偿程序设计 | 第66页 |
| 4.5.4 程序运行过程 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |